[發明專利]自動行駛系統、農業機械、記錄介質以及方法

有效

• 申請號: 202080040999.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN113923977B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 中林隆志;渡邊俊樹;江戶俊介;宮下隼輔;石見憲一
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01D41/12
• 分類號: A01D41/12;A01D41/127;A01D45/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

自動行駛系統具備：農業機械，所述農業機械具備對田地的直立作物進行作業的作業部，在田地進行作業行駛；機體位置計算部(66)，所述機體位置計算部基于來自衛星定位模塊(80)的定位數據對農業機械的機體位置進行計算；自動行駛控制部(61)，所述自動行駛控制部使用機體位置使農業機械自動行駛；信息輸出部(50)，所述信息輸出部輸出表示直立作物的異常狀態的直立作物狀態信息；以及行駛路徑設定部(64)，所述行駛路徑設定部基于直立作物狀態信息，設定用于農業機械進行的自動作業行駛的行駛路徑。

技術領域

本發明涉及自動行駛系統、農業機械、程序、記錄有程序的記錄介質以及方法。

背景技術

收獲時期的直立谷稈不僅是正常的直立狀態，有時還會成為倒伏狀態、雜草混合狀態等異常的狀態。在專利文獻1所記載的收割機中，進行與直立谷稈的狀態相應的裝置的控制。詳細而言，在該收割機具備對收割部的前方的谷稈進行拍攝的電視照相機和圖像處理裝置。圖像處理裝置將來自電視照相機的圖像與預先存儲的表示各種谷稈的直立設置狀態的圖像進行比較，檢測谷稈的直立設置狀態。若檢測到收割部前方的谷稈的一部分倒伏，則為了提高針對倒伏谷稈的收割性能，使行駛速度減速，并且扒攏撥禾輪向下方移動。

在專利文獻2的收割機中，通過使用采用了深度學習的神經網絡技術構建的圖像識別模塊來推定倒伏谷稈的存在。進而，基于通過衛星定位而算出的機體位置，也求出倒伏谷稈在地圖上的位置。其結果是，通過將地圖上的倒伏谷稈區域的分布與地圖上的農作物的作物評價值的分布進行對比，在下次的農業作業中，也能夠減少針對倒伏谷稈區域的施肥量，或者調整種植量。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平11-155340號公報

專利文獻2：日本特開2019-008536號公報

發明內容

發明要解決的課題

在直立谷稈處于異常狀態的情況下，通過對農業機械的行駛路徑進行研究，有可能產生優點。例如，在直立谷稈處于倒伏狀態的情況下，通過使谷稈的倒伏方向與農業機械(收割機)的行進方向的關系適當，有可能能夠提高作業效率。例如，在直立谷稈處于雜草混合狀態的情況下，通過避開雜草所處的區域，有可能抑制雜草向收獲物的混入(收割機的情況)、向雜草的施肥(管理機的情況)。

在專利文獻1的倒伏谷稈檢測技術中，通過對預先存儲的表示各種谷稈的直立設置狀態的圖像與來自照相機的拍攝圖像進行比較，來判定拍攝圖像中是否包含倒伏谷稈。在該技術中，僅推定直立谷稈是否倒伏，不能推定倒伏方向。另外，在專利文獻1中，沒有公開或暗示與谷稈的直立設置狀態相應的農業機械的行駛路徑的設定、變更。

在專利文獻2的倒伏谷稈檢測技術中，近年來，由于使用采用了在圖像識別中取得重大成果的深度學習的神經網絡技術，因此，能夠進行各種谷稈的直立設置狀態的檢測。但是，在專利文獻2中，也沒有公開或暗示與谷稈的直立設置狀態相應的農業機械的行駛路徑的設定、變更。

鑒于上述實際情形，本發明的課題在于提供一種能夠根據直立作物的異常狀態設定行駛路徑，使農業機械進行自動作業行駛的系統。

用于解決課題的方案

本發明的自動行駛系統具備：農業機械，所述農業機械具備對田地的直立作物進行作業的作業部，在田地進行作業行駛；機體位置計算部，所述機體位置計算部基于來自衛星定位模塊的定位數據計算所述農業機械的機體位置；自動行駛控制部，所述自動行駛控制部使用所述機體位置使所述農業機械自動行駛；信息輸出部，所述信息輸出部輸出表示所述直立作物的異常狀態的直立作物狀態信息；以及行駛路徑設定部，所述行駛路徑設定部基于所述直立作物狀態信息，設定用于所述農業機械進行的自動作業行駛的行駛路徑。