[發(fā)明專利]自動行駛系統(tǒng)、農(nóng)業(yè)機械、記錄介質以及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080040999.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN113923977B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設計）人: 中林隆志;渡邊俊樹;江戶俊介;宮下隼輔;石見憲一
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01D41/12
• 分類號: A01D41/12;A01D41/127;A01D45/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

1.一種自動行駛系統(tǒng)，其中，所述自動行駛系統(tǒng)具備：

農(nóng)業(yè)機械，所述農(nóng)業(yè)機械具備對田地的直立作物進行作業(yè)的作業(yè)部，在田地進行作業(yè)行駛；

機體位置計算部，所述機體位置計算部基于來自衛(wèi)星定位模塊的定位數(shù)據(jù)計算所述農(nóng)業(yè)機械的機體位置；

自動行駛控制部，所述自動行駛控制部使用所述機體位置使所述農(nóng)業(yè)機械自動行駛；

信息輸出部，所述信息輸出部輸出表示所述直立作物的異常狀態(tài)的直立作物狀態(tài)信息；以及

行駛路徑設定部，所述行駛路徑設定部基于所述直立作物狀態(tài)信息，設定用于所述農(nóng)業(yè)機械進行的自動作業(yè)行駛的行駛路徑。

2.如權利要求1所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述信息輸出部基于拍攝所述直立作物而得到的拍攝圖像來檢測所述直立作物的異常狀態(tài)和該異常狀態(tài)產(chǎn)生的位置，并基于檢測結果輸出所述直立作物狀態(tài)信息。

3.如權利要求2所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述自動行駛系統(tǒng)具備對所述直立作物進行拍攝的拍攝部，

所述信息輸出部基于所述拍攝部的拍攝圖像、所述拍攝部的位置、以及所述拍攝部的視角，檢測所述直立作物的異常狀態(tài)和該異常狀態(tài)產(chǎn)生的位置，并基于檢測結果輸出所述直立作物狀態(tài)信息。

4.如權利要求3所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述拍攝部設置于所述農(nóng)業(yè)機械。

5.如權利要求4所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述信息輸出部檢測所述直立作物是倒伏狀態(tài)的倒伏作物作為所述異常狀態(tài)。

6.如權利要求5所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述信息輸出部檢測所述倒伏作物的倒伏方向。

7.如權利要求3～6中任一項所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述信息輸出部使用在所述作業(yè)行駛中由所述拍攝部取得的所述拍攝圖像，輸出所述直立作物狀態(tài)信息，

所述行駛路徑設定部基于所述直立作物狀態(tài)信息來決定下一個目標行駛路徑。

8.如權利要求3～6中任一項所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述信息輸出部使用在收割所述田地的外周區(qū)域的直立作物的周圍收割作業(yè)行駛中由所述拍攝部取得的所述拍攝圖像，輸出所述直立作物狀態(tài)信息，

所述行駛路徑設定部將所述直立作物狀態(tài)信息作為行駛路徑制作條件，對位于所述外周區(qū)域的內側的內側區(qū)域的用于所述自動作業(yè)行駛的行駛路徑進行計算。

9.如權利要求3所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述自動行駛系統(tǒng)具備能夠獨立于所述農(nóng)業(yè)機械而移動的移動體，

所述拍攝部設置于所述移動體。

10.如權利要求3所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述拍攝部以獨立于所述農(nóng)業(yè)機械的狀態(tài)配置于田地周邊。

11.如權利要求3～10中任一項所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述信息輸出部包括將所述拍攝圖像作為輸入圖像而輸出直立作物的所述異常狀態(tài)的、進行了機器學習的神經(jīng)網(wǎng)絡。

12.如權利要求1所述的自動行駛系統(tǒng)，其中，

所述自動行駛系統(tǒng)具備接受人為操作的操作部，

所述信息輸出部基于所述操作部接受的人為操作，確定所述直立作物的異常狀態(tài)和該異常狀態(tài)產(chǎn)生的位置，并基于確定結果輸出所述直立作物狀態(tài)信息。