[發明專利]用于驗證地圖實時性的方法

在審

• 申請號: 202080036704.8
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN113825977A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: A·斯文松;C·哈斯貝格;P·C·阿貝林;T·納西爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

公開一種用于尤其通過控制器驗證至少一個數字地圖的實時性的方法，其中，接收或調用所述至少一個數字地圖，接收關于車輛周圍環境的測量數據，在所述至少一個數字地圖之內基于地標來求取車輛位置，接收駕駛輔助功能的數據，為了驗證所述至少一個數字地圖的實時性而執行在所述至少一個數字地圖之內的車輛位置與所述駕駛輔助功能的數據之間的比較。此外，公開一種移交布置、一種控制器、一種計算機程序，以及一種機器可讀的存儲介質。

技術領域

本發明涉及一種用于尤其通過控制器驗證至少一個數字地圖的實時性的方法、一種控制器、一種計算機程序，以及一種機器可讀的存儲介質。

背景技術

已經已知用于基于人群對可由車輛駛過的道路進行制圖的方法。在此，將來自車輛傳感器的測量數據經由通信連接傳輸到服務器。在該服務器上收集車輛傳感器的所傳輸的測量數據，并由來自多個車輛的數據生成相關道路區段的地圖。

例如能夠以如下方式將這種地圖用于自動化駕駛：自動化運行的車輛能夠求取其在地圖之內的位置并用于自動化導航。這種車輛定位可以基于地圖的地標進行。

為了確保定位的高度的精度和可靠性，必須在地圖中及早并穩健地識別可駛過的車輛周圍環境的可能改變。至今為止用于對這種變化進行識別的方法基于對衛星圖像的分析處理，而結合著增加的開銷。

發明內容

本發明所基于的任務可以視為提出一種能夠相對于地圖在技術上簡單地識別到可駛過的車輛周圍環境的變化的方法。

該任務借助獨立權利要求的相應主題來解決。本發明的有利構型是各個從屬權利要求的主題。

根據本發明的一個方面，提供一種用于驗證至少一個數字地圖的實時性的方法。該方法優選可以通過車輛側的和/或車輛外部的控制器實施。

在一個步驟中，接收或調用至少一個數字地圖。接收關于車輛周圍環境的測量數據。所述測量數據尤其可以從車輛傳感裝置接收，該車輛傳感裝置可以具有雷達傳感器、激光雷達傳感器、GNSS傳感器、攝像機傳感器等。

在至少一個數字地圖之內基于地標來求取車輛位置。為此，地標可以從車輛傳感器的測量數據中提取出和在至少一個數字地圖之內探測到。

在另一步驟中接收駕駛輔助功能的數據。在此，例如可以通過控制器接收車道的可駛過性、到車道標記的距離、到相鄰交通參與者的距離等。駕駛輔助功能的數據尤其可以是駕駛輔助功能的結果。

為了驗證至少一個數字地圖的實時性，在至少一個數字地圖之內的車輛位置與駕駛輔助功能的數據之間執行比較。

根據本發明的另一方面，提供一種控制器，其中，該控制器設置為用于實施該方法。該控制器例如可以是車輛外部的控制器或車輛外部的服務器單元，例如云系統。該控制器優選能夠接收至少一個車輛的車輛傳感裝置的測量數據。替代或附加地，該控制器可以是能夠對車輛傳感器的測量數據進行接收和分析處理的車輛內部控制器。

此外，根據本發明的一個方面，提供一種包括指令的計算機程序，所述指令在通過計算機或控制器實施該計算機程序時，促使所述計算機或控制器實施根據本發明的方法。根據本發明的另一方面，提供一種機器可讀的存儲介質，在該存儲介質上存儲有根據本發明的計算機程序。

所述控制器例如可以是安裝在車輛中的或是能夠經由通信連接與車輛通信的。在此，車輛可以根據BASt(Bundesanstalt für Straβenwese，德國聯邦交通研究所)標準受輔助地、部分自動化地、高度自動化地和或完全自動化地或者說無駕駛員地運行。

在此，駕駛輔助功能能夠訪問車輛傳感器的測量數據或具有自己的用于收集測量數據的傳感器。例如可以將車道保持輔助、緊急制動輔助、距離保持輔助等用作駕駛輔助功能。