[發(fā)明專利]用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080036623.8
• 申請日: 2020-04-29
• 公開（公告）號: CN113841027A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·施特勞斯;A·阿勞維;W·張;P·喬爾
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/32;H04L29/08
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法，所述方法具有以下步驟：?提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)；?將所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(OD)；?將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD')傳遞到處理設(shè)備(200)；其中，?根據(jù)定義的數(shù)據(jù)限制標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行所述環(huán)境數(shù)據(jù)(SD)在傳感器裝置(10)與控制裝置(30)之間的傳輸和/或所述空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)(SD')在所述控制裝置(30)與處理設(shè)備(200)之間的傳輸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法。本發(fā)明還涉及一種用于處理傳感器數(shù)據(jù)的設(shè)備。本發(fā)明還涉及一種控制裝置。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序。本發(fā)明還涉及一種機(jī)器可讀的存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

通常，對能夠?qū)崿F(xiàn)自動化駕駛的技術(shù)提出非常高的期望和要求。這些要求之一是周圍環(huán)境的詳細(xì)、準(zhǔn)確、最新且完整的數(shù)字地圖，該地圖足夠準(zhǔn)確，以便在這種周圍環(huán)境中確保AD(英：automatic driving，自動駕駛)或ADAS(英：advance driver assistancesystem，高級駕駛輔助系統(tǒng))的穩(wěn)健、準(zhǔn)確和安全的定位、規(guī)劃和導(dǎo)航。

傳統(tǒng)上，這種“周圍環(huán)境地圖”的數(shù)據(jù)是通過配備有高度準(zhǔn)確和成本密集的環(huán)境傳感器的專用制圖車輛來檢測的。這些車輛能夠檢測到周圍環(huán)境的幾乎所有特征。然而，為了提供針對整個(gè)世界的完整、準(zhǔn)確和最新的周圍環(huán)境地圖的上述要求，這種方案是非常成本密集的并且實(shí)際上是不可行的。

已知，當(dāng)今在車輛中安裝許多成本有利的傳感器(例如GPS、雷達(dá)、攝像機(jī)等)以用于在駕駛員輔助系統(tǒng)中使用。

然而，實(shí)際上，每個(gè)車輛到通常布置在云中的地圖創(chuàng)建設(shè)備的帶寬通常非常有限(例如大約10KB/km)，這意味著，僅能夠傳輸小規(guī)模的環(huán)境數(shù)據(jù)，但是絕對不是傳感器原始數(shù)據(jù)。

如今，來自環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)已經(jīng)用于接管車輛的特定駕駛?cè)蝿?wù)。例如，使用環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)，以便控制緊急制動輔助(AEB，英：Autonomous Emergency Braking，自主緊急制動)或距離常規(guī)巡航控制(ACC，英：Adaptive Cruise Control，自適應(yīng)巡航控制)。通常，用于實(shí)現(xiàn)諸如AEB或ACC之類功能的環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)由雷達(dá)傳感器和/或攝像機(jī)求取。所有這些功能的共同點(diǎn)是其作用范圍(Wirkfeld)嚴(yán)重受限。

DE 10 2016 205 436 A1公開一種用于創(chuàng)建數(shù)字地圖的方法和系統(tǒng)。據(jù)悉，為了創(chuàng)建數(shù)字地圖只考慮車輛周圍環(huán)境的部分，其中，在車輛與云之間的通信中，不是整個(gè)車輛周圍環(huán)境而是車輛環(huán)境的僅一部分由車輛傳感器所檢測。

S.Shobhit和N.Michael《Approximate continuous belief distributions forprecise autonomous inspection》(2016IEEE安全、安保和救援機(jī)器人國際研討會(SSRR)，洛桑，2016年)公開一個(gè)分等級的周圍環(huán)境模型，其中每個(gè)等級程度都表示具有確定抽象級別的、世界的代表。

I.Ulrich和I.Nourbakhsh《Appearance-based place recognition fortopological localization》(2000年ICRA會議，千年會議，IEEE國際機(jī)器人和自動化會議，研討會論文集，Cat.No.00CH37065，舊金山，2000年)公開一種拓?fù)錅?zhǔn)確性或者說具有低準(zhǔn)確性的定位的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)任務(wù)是，提供一種經(jīng)改善的用于處理傳感器數(shù)據(jù)的方法。

根據(jù)第一方面，該任務(wù)借助一種用于傳輸傳感器數(shù)據(jù)的方法來解決，該方法具有以下步驟：

-提供車輛的環(huán)境數(shù)據(jù)；

-將環(huán)境數(shù)據(jù)分配給相應(yīng)的定位數(shù)據(jù)(Verortungsdaten)；

-將空間上分配的環(huán)境數(shù)據(jù)傳遞到處理設(shè)備；其中，