[發明專利]雷達裝置

在審

• 申請號: 202080027981.2
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN113678023A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 清水直繼;藤津圣也
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/34
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王秀輝

搭載于移動體的雷達裝置(10)的特征量計算部(S410)使用與提取出的各峰值建立對應關系的信息，計算預先決定的一種以上的特征量(D1～D10)。環境判定部(S420～S460)根據特征量計算部中的計算結果，使用表示是特定環境的概率的肯定分布計算特定環境概率(P(Di|P))，并且使用表示是非特定環境的概率的否定分布計算非特定環境概率(P(Di|N))。環境判定部進一步根據統合按照每個特征量計算的特定環境概率和非特定環境概率而得到的結果，判定移動體(車輛)處于特定環境下還是處于非特定環境下。根據本發明，能夠在搭載于移動體的雷達裝置中，提高移動體是否處于特定環境下的判定精度。

相關申請的交叉引用

本國際申請主張基于在2019年4月10日向日本專利廳申請的日本專利申請第2019－074876號的優先權，通過參照而將日本專利申請第2019－074876號的全部內容引用到本國際申請。

技術領域

本公開涉及搭載于移動體的雷達裝置。

背景技術

搭載于車輛等移動體的雷達裝置若在隧道、立體停車場等檢測到非常多的反射點的環境中使用，則容易產生物標的誤檢測。

在專利文獻1中記載有如下技術：在雷達裝置中，根據檢測峰值數量的偏差，判定本車輛是否處于容易產生誤檢測的特定環境下，在判定為處于特定環境下的情況下，通過提高提取檢測峰值時的閾值來抑制誤檢測。

專利文獻1：日本特開2016－206011號公報

然而，發明人等進行的詳細研究的結果是，發現了以下的課題。

在隧道等被墻面包圍的特定環境內，不僅反射點的數量增大，而且電波的擴散也受到抑制，因此來自存在于遠距離的物標的反射功率以比特定環境外大的功率被檢測到。特別是，在如雙頻CW、FCM等那樣利用信號的相位差、換言之差信號的相位來計算距離的方式中，計算出的距離包含由相位折返引起的含糊性。換句話說，信號的相位旋轉一圈的距離為檢測上限距離，位于比檢測上限距離更遠的位置的物標由于相位折返而被誤檢測為檢測上限距離內的物標。這樣的幻影僅通過改變用于峰值檢測的閾值并不能夠去除，而需要另外實施用于去除幻影的特別的處理亦即幻影去除處理。但是，對于幻影去除處理而言，需要避免因幻影的誤判定而不必要地刪除檢測物標，另外，會使雷達裝置中的處理量負荷增大，所以優選僅在必要時實施。

發明內容

在本公開的一個方面，也可以提供在搭載于移動體的雷達裝置中，提高移動體是否處于特定環境下的判定精度的技術。

本公開的一個方式是搭載于移動體的雷達裝置，其具備：頻譜生成部、峰值提取部、特征量計算部、分布存儲部以及環境判定部。

頻譜生成部通過使用一種以上的調制方式，對通過收發基于各調制方式的調制波作為雷達波而獲得的信號進行解析，來生成一維頻譜以及二維頻譜中的至少一方。峰值提取部從按照每種調制方式生成的一維頻譜以及二維頻譜中的至少一方提取峰值。特征量計算部使用與由峰值提取部提取出的各峰值建立對應關系的信息，計算預先決定的一種以上的特征量。在分布存儲部中，預先存儲有按照每個特征量預先生成的肯定分布以及否定分布，其中，上述肯定分布是表示在給予了特征量時，獲取到特征量時的環境是預先設定的特定環境的概率的分布，上述否定分布是表示在給予了特征量時，獲取到特征量時的環境是特定環境以外的非特定環境的概率的分布。環境判定部根據特征量計算部中的計算結果，使用肯定分布計算特定環境概率，并且使用否定分布計算非特定環境概率。環境判定部進一步根據統合按照每個特征量計算的特定環境概率和非特定環境概率而得到的結果，判定移動體是處于特定環境下還是處于非特定環境下。其中，在特定環境下計算特征量的情況下和在非特定環境下計算特征量的情況下，遵循不同的分布形狀。