[發明專利]警報裝置

有效

• 申請號: 202080021827.4
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN113597636B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 坂本麻衣;堀寬己
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R16/02;G01S13/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王秀輝

本公開提供使遮擋物存在的區域的估計精度提高的技術。警報裝置具備獲取部(S110、S210)、警報判定部(S160、S260)、報告部(S290)、靜止提取部(S410)、遮擋邊界設定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。獲取部獲取反射點信息以及物標信息。警報判定部對各物標判定是否是警報候補。報告部進行與警報候補相關的報告。靜止提取部提取靜止反射點。遮擋邊界設定部通過抗差估計將近似直線作為遮擋邊界來設定。抑制部抑制與隔著遮擋邊界存在于相反側的警報候補相關的報告。

相關申請的交叉引用

本國際申請主張于2019年3月20日在日本國專利廳申請的日本國專利申請第2019－053109號的優先權，并在此引用其全部內容。

技術領域

本公開涉及警報裝置。

背景技術

已知有使用配置于本車的后方部分的雷達檢測在車輛后退時向該后退的車輛(以下，也表述為本車)的后方接近的其它的車輛(以下，也表述為其它車)，并對本車的駕駛員進行檢測到的結果的報告的被稱為RCTA的技術。此外，RCTA是Rear Cross Traffic Alert：倒車預警的省略。

這里，在本車的后方存在護欄，柵欄等成為車輛的通行的妨礙的遮擋物，并且，檢測到相對于本車隔著遮擋物存在于相反側的其它車的情況下，在以往的警報裝置中也進行基于該檢測到的其它車的存在的報告。

盡管沒有其它車與本車接觸的可能性但進行該報告，所以對本車的駕駛員進行了不必要的報告。

在專利文獻1提出了對與接近本車的其它的車輛、和設置在本車的后方的遮擋物的距離進行比較，在比與遮擋物的距離遠的位置存在其它車的情況下，停止對該其它車的警報的技術。

這里，該專利文獻1所記載的警報裝置在檢測到多個表示靜止物標的反射點的情況下，判定為在該多個反射點之間存在遮擋物。

專利文獻1：日本特開2017－13756號公報

發明者的詳細的研究的結果是在專利文獻1所記載的方法中，例如在檢測到不同的多個靜止物標的情況下，判定為在該多個靜止物標之間存在遮擋物。發現了即使分離地配置有多個遮擋物，也判定為在該分離地配置的遮擋物之間的實際不存在遮擋物的位置存在遮擋物這樣的課題。

發明內容

本公開的一個方面在于使存在遮擋物的區域的估計精度提高。

本公開的一方式是搭載于車輛的警報裝置，具備獲取部、警報判定部、報告部、靜止提取部、遮擋邊界設定部、以及抑制部。獲取部構成為從將搭載了該警報裝置的車輛亦即本車的右后方以及左后方作為探測范圍的雷達模塊，獲取包含在探測范圍內檢測到的至少一個反射點的位置以及舉動的信息亦即反射點信息以及包含使用反射點信息檢測出的至少一個物標的位置以及舉動的信息亦即物標信息。警報判定部構成為使用通過獲取部獲取到的物標信息，對根據物標信息確定的至少一個物標判定是否是表示需要對本車的駕駛員的報告的移動體的物標亦即警報候補。報告部構成為在本車進行后退時，對本車的駕駛員進行與警報候補相關的報告。靜止提取部構成為使用通過獲取部獲取的反射點信息，提取根據反射點信息確定的至少一個反射點中靜止的反射點亦即靜止反射點。遮擋邊界設定部構成為通過對根據反射點信息確定的靜止反射點的位置進行抗差估計來計算近似直線，并設定近似直線作為遮擋邊界。抑制部構成為抑制與在從本車觀察時隔著遮擋邊界存在于相反側的區域亦即遮擋區域的警報候補相關的基于報告部的報告。

根據這樣的構成，通過抗差估計，將表示遮擋物存在的位置的近似直線設定為遮擋邊界，并抑制與在從本車觀察時隔著遮擋邊界存在于相反側的區域亦即遮擋區域的警報候補相關的報告。在抗差估計中，在近似直線的計算中，使用權重平均。權重平均是對各反射點設定的權重的平均值。另外，權重取0～1的正值，越遠離近似直線其值越小。并且，對脫離了距離近似直線預先決定的距離以內的范圍亦即允許范圍的靜止反射點將權重設定為0。