[發(fā)明專利]警報(bào)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080021827.4
• 申請日: 2020-03-19
• 公開（公告）號: CN113597636B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 坂本麻衣;堀寬己
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R16/02;G01S13/931
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王秀輝

1.一種警報(bào)裝置，是搭載于車輛的警報(bào)裝置，具備：

獲取部，構(gòu)成為從雷達(dá)模塊獲取包含在探測范圍內(nèi)檢測到的至少一個反射點(diǎn)的位置以及舉動的信息亦即反射點(diǎn)信息以及包含使用上述反射點(diǎn)信息檢測出的至少一個物標(biāo)的位置以及舉動的信息亦即物標(biāo)信息，其中，上述雷達(dá)模塊將搭載了上述警報(bào)裝置的車輛亦即本車的右后方以及左后方作為上述探測范圍；

警報(bào)判定部，構(gòu)成為使用通過上述獲取部獲取到的上述物標(biāo)信息，分別對根據(jù)上述物標(biāo)信息確定的上述至少一個物標(biāo)判定是否是警報(bào)候補(bǔ)，上述警報(bào)候補(bǔ)是表示需要對上述本車的駕駛員的報(bào)告的移動體的上述物標(biāo)；

報(bào)告部，構(gòu)成為在上述本車進(jìn)行后退時，對上述本車的駕駛員進(jìn)行與上述警報(bào)候補(bǔ)相關(guān)的報(bào)告；

靜止提取部，構(gòu)成為使用通過上述獲取部獲取到的上述反射點(diǎn)信息，提取根據(jù)上述反射點(diǎn)信息確定的上述至少一個反射點(diǎn)中靜止的上述反射點(diǎn)亦即靜止反射點(diǎn)；

遮擋邊界設(shè)定部，構(gòu)成為通過對根據(jù)上述反射點(diǎn)信息確定的上述靜止反射點(diǎn)的位置進(jìn)行抗差估計(jì)來計(jì)算近似直線，并將上述近似直線設(shè)定為遮擋邊界；以及

抑制部，構(gòu)成為抑制與在從上述本車觀察時隔著上述遮擋邊界存在于相反側(cè)的區(qū)域亦即遮擋區(qū)域的上述警報(bào)候補(bǔ)相關(guān)的上述報(bào)告部的報(bào)告，

上述遮擋邊界設(shè)定部具備：

預(yù)備直線近似部，構(gòu)成為將與至少一個上述靜止反射點(diǎn)的每一個的位置的誤差作為近似誤差，計(jì)算出使上述近似誤差的絕對值的合計(jì)最小的上述近似直線亦即預(yù)備近似直線；

權(quán)重設(shè)定部，構(gòu)成為對各上述靜止反射點(diǎn)設(shè)定與上述預(yù)備近似直線的上述近似誤差越小其值越大的權(quán)重；

權(quán)重平均計(jì)算部，構(gòu)成為計(jì)算對各上述靜止反射點(diǎn)設(shè)定的上述權(quán)重的平均作為權(quán)重平均；

正規(guī)直線近似部，構(gòu)成為計(jì)算出使通過上述權(quán)重平均計(jì)算部計(jì)算出的上述權(quán)重平均的合計(jì)最大的上述近似直線亦即正規(guī)近似直線；以及

近似直線設(shè)定部，構(gòu)成為將上述正規(guī)近似直線設(shè)定為上述遮擋邊界。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的警報(bào)裝置，其中，

上述預(yù)備直線近似部構(gòu)成為使用車長近似誤差作為上述近似誤差，計(jì)算出作為上述預(yù)備近似直線的橫向預(yù)備直線，并使用車寬近似誤差作為上述近似誤差，計(jì)算出作為上述預(yù)備近似直線的縱向預(yù)備直線，其中，上述車長近似誤差為沿著上述本車的車長方向的各上述靜止反射點(diǎn)與上述近似直線的距離，上述車寬近似誤差為沿著上述本車的車寬方向的各上述靜止反射點(diǎn)與上述近似直線的距離，

上述權(quán)重設(shè)定部構(gòu)成為計(jì)算上述車長近似誤差越小其值越大的橫向權(quán)重以及上述車寬近似誤差越小其值越大的縱向權(quán)重，作為上述權(quán)重，

上述權(quán)重平均計(jì)算部構(gòu)成為計(jì)算上述橫向權(quán)重的平均值亦即橫向權(quán)重平均和上述縱向權(quán)重的平均值亦即縱向權(quán)重平均，作為上述權(quán)重平均，

上述正規(guī)直線近似部構(gòu)成為計(jì)算上述橫向權(quán)重平均最大的橫向近似直線、和上述縱向權(quán)重平均最大的縱向近似直線，作為上述正規(guī)近似直線，

上述近似直線設(shè)定部構(gòu)成為將上述橫向近似直線以及上述縱向近似直線中通過上述權(quán)重平均計(jì)算部計(jì)算出的上述權(quán)重平均更大的一方設(shè)定為上述遮擋邊界。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的警報(bào)裝置，其中，

具備方向判定部，上述方向判定部判定上述正規(guī)近似直線的方向相對于上述本車接近上述車寬方向還是接近上述車長方向，

上述方向判定部構(gòu)成為在上述橫向權(quán)重平均在上述縱向權(quán)重平均以上的情況下判定為上述正規(guī)近似直線的方向接近上述車寬方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的警報(bào)裝置，其中，

具備方向判定部，上述方向判定部判定上述正規(guī)近似直線的方向相對于上述本車接近上述車寬方向還是接近上述車長方向，

上述方向判定部構(gòu)成為在上述橫向權(quán)重平均小于上述縱向權(quán)重平均的情況下判定為上述正規(guī)近似直線的方向接近上述車長方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或者權(quán)利要求2所述的警報(bào)裝置，其中，

具備方向判定部，上述方向判定部判定上述正規(guī)近似直線的方向相對于上述本車接近車寬方向還是接近車長方向，

上述方向判定部根據(jù)上述正規(guī)近似直線與上述本車的上述車長方向所成的角度判定上述近似直線的方向接近上述車寬方向還是接近上述車長方向。