[發明專利]螺固裝置、螺固不良判定裝置及其判定方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 202080020019.6
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN113557103B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 杉岡真行;佐佐木達也;西垣弘二;渋谷貴紀
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王蕊;臧建明

本發明提供一種技術，可適當地進行螺固的良好與否判定。螺固不良判定裝置(10)包括：速度獲取部(13)，獲取螺絲刀的軸向的速度或與速度有關的速度特征量；以及不良判定部(14)，在暫時落座工序中，基于規定時間點的所述軸向的所述速度或所述速度特征量，判定為螺固產生不良。

技術領域

本發明涉及一種螺固不良判定裝置、螺固裝置、螺固不良判定方法以及控制程序。

背景技術

以往，已知下述技術，即：在包括沿上下方向的軸移動的電動螺絲刀的、螺固裝置中，基于距任意設定的測量開始位置的、測量設定時間內的刀頭(bit)的移動距離，來判定是否存在緊固零件(例如參照專利文獻1)。

而且，已知下述技術，即：基于刀頭到達作為刀頭的前端部不抵接于被緊固物或緊固部的位置的判定開始設定點后的、作用于刀頭的推力，來判定有無緊固零件(例如參照專利文獻2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本公開專利公報“2012-223841號公報(2012年11月15日公開)”

專利文獻2：日本公開專利公報“2013-18067號公報(2013年1月31日公開)”

發明內容

發明所要解決的問題

但是，專利文獻1所記載的技術中，基于距任意設定的測量開始位置的、測量設定時間內的刀頭的移動距離，來判定是否存在緊固零件(螺桿)。為了避免誤判定，必須增大有螺桿的情況與無螺桿的情況的移動距離之差。但是，刀頭保持的螺桿的前端開始進入螺孔的位置因螺桿的偏差等而無法準確地得知。因此，測量設定時間中，也可能包含螺桿進入螺孔前的、刀頭高速移動的時間。因此，專利文獻1所記載的技術中，需要將測量設定時間設定得長。于是，有可能是否存在螺桿的判定遲緩，刀頭碰撞被緊固物。而且，螺桿越短，越難以判定是否存在螺桿。

而且，作用于刀頭的推力的變化容易受到被緊固物及緊固零件的材料特性或公差等外因的影響。專利文獻2所記載的技術中有下述問題，即：有可能產生有無緊固零件的誤判定。

本發明的一實施例實施例的目的在于提供一種可適當地進行螺固的良好與否判定的技術。

解決問題的技術手段

為了解決所述問題，本發明的一實施例實施例的螺固不良判定裝置包括：速度獲取部，獲取螺絲刀的軸向的速度或與所述速度有關的速度特征量；以及不良判定部，在使所述螺絲刀向螺孔側移動而將螺桿插入至所述螺孔的暫時落座工序中，基于規定時間點的所述軸向的所述速度或所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良。

而且，為了解決所述問題，本發明的一實施例實施例的螺固不良判定方法包含：速度獲取步驟，獲取螺絲刀的軸向的速度或與所述速度有關的速度特征量；以及不良判定步驟，在使所述螺絲刀向螺孔側移動而將螺桿插入至所述螺孔的暫時落座工序中，基于規定時間點的所述軸向的所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良。

發明的效果

根據本發明的一實施例實施例，可適當地進行螺固的良好與否判定。

附圖說明

圖1為表示本發明的實施方式的螺固系統的概要的框圖。

圖2為表示PLC的結構的框圖。

圖3為表示本實施方式的螺固系統的外觀結構的圖。

圖4為表示暫時落座工序中的Z軸位置的變化量的圖。

圖5為表示暫時落座工序中的Z軸速度的變化量的圖。

圖6為示意性地表示暫時落座工序中的Z軸速度的變化量的圖。