[發明專利]螺固裝置、螺固不良判定裝置及其判定方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 202080020019.6
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN113557103B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 杉岡真行;佐佐木達也;西垣弘二;渋谷貴紀
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王蕊;臧建明

1.一種螺固不良判定裝置，其特征在于，包括：

速度獲取部，獲取螺絲刀的軸向的速度或與所述速度有關的速度特征量；以及

不良判定部，在使所述螺絲刀向螺孔側移動并將螺桿插入至所述螺孔的暫時落座工序中，基于規定時間點的所述軸向的所述速度或所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良。

2.根據權利要求1所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述不良判定部基于規定時間點的所述軸向的所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良，

所述速度特征量為螺絲刀的軸向的速度的累計移動平均。

3.根據權利要求1所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述不良判定部基于規定時間點的所述軸向的所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良，

所述速度特征量為螺絲刀的軸向的速度的移動平均。

4.根據權利要求1所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述不良判定部基于規定時間點的所述軸向的所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良，

所述速度特征量為螺絲刀的軸向的速度的中央值。

5.根據權利要求1所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述不良判定部基于規定時間點的所述軸向的所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良，

所述速度特征量為螺絲刀的軸向的速度的標準偏差。

6.根據權利要求1所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述不良判定部基于規定時間點的所述軸向的所述速度，來判定螺固是否產生不良。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述暫時落座工序為直到所述螺桿的座面接觸被緊固物為止的工序。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，所述暫時落座工序進行至給予所述螺絲刀的旋轉力矩達到小于所述螺桿的緊固力矩的規定力矩為止。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的螺固不良判定裝置，其特征在于，包括：

通知部，若判定為螺固產生不良，則通知在所述螺絲刀的前端不存在所述螺桿的、不良的產生。

10.一種螺固裝置，其特征在于，包括：

如權利要求1至9中任一項所述的螺固不良判定裝置；

第一馬達，對所述螺絲刀給予旋轉力矩；以及

第二馬達，使所述螺絲刀沿所述軸向移動。

11.根據權利要求10所述的螺固裝置，其特征在于，若判定為螺固產生不良，則中止螺固。

12.一種螺固不良判定方法，其特征在于，包含：

速度獲取步驟，獲取螺絲刀的軸向的速度或與所述速度有關的速度特征量；以及

不良判定步驟，在使所述螺絲刀向螺孔側移動并將螺桿插入至所述螺孔的暫時落座工序中，基于規定時間點的所述軸向的所述速度或所述速度特征量，來判定螺固是否產生不良。

13.一種控制程序，其特征在于，用于使計算機作為如權利要求1至9中任一項所述的螺固不良判定裝置發揮功能，且使計算機作為所述速度獲取部及所述不良判定部發揮功能。