[發明專利]用于無人駕駛車輛的定位系統

在審

• 申請號: 202080019412.3
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN113614573A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: S·比爾;E·內瓦;D·沃爾夫;B·沃爾珀特
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S5/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種用于無人駕駛車輛(1)的定位系統，所述無人駕駛車輛以無人駕駛的方式從出發點(S)向目的點(Z)行駛，其中，所述定位系統具有用于在內部區域(Indoor)中定位所述車輛(1)的傳感器組并且還具有用于在外部區域(Outdoor)中定位所述車輛(1)的至少一個檢測裝置，并且其中，所述定位系統在外部區域(Outdoor)與內部區域(Indoor)之間或相反情況的過渡區域(20)處提供至少一個定向點(12，13)，其中，當所述至少一個定向點(12，13)被所述傳感器組和/或所述檢測裝置檢測到時，將用于在內部區域(Indoor)中定位所述車輛的定位方法切換成用于在外部區域(Outdoor)中定位所述車輛的定位方法，或者反之亦然。

2.根據權利要求1所述的定位系統，其中，所述至少一個定向點(12，13)是來自QR碼、基礎設施的經限定的結構中的一者、一個或多個固定安裝的物體、一個或多個車道或它們的組合。

3.根據前述權利要求中任一項所述的定位系統，其中，通過光學檢測或者通過3D檢測來進行對所述定向點(12，13)的檢測。

4.根據前述權利要求中任一項所述的定位系統，其中，通過借助于GNSS和/或慣性傳感裝置的檢測裝置來在外部區域(Outdoor)中進行定位。

5.根據前述權利要求中任一項所述的定位系統，其中，用于在內部區域(Indoor)中進行定位的所述傳感器組包括激光雷達、雷達、攝像頭、超聲波、WLAN、UWB、無線電、攝像頭中的至少一者或它們的組合。

6.根據前述權利要求中任一項所述的定位系統，其中，所述定位系統還具有用于與在所述過渡區域(20)處額外提供的引導系統進行通信的通信裝置，其中，所述引導系統被形成為用于與多輛無人駕駛車輛(1)進行通信并對所述車輛進行控制。

7.一種利用根據前述權利要求中任一項所述的定位系統來定位無人駕駛車輛(1)的方法，其中，所述定位系統具有用于在內部區域(Indoor)中定位所述車輛(1)的傳感器組并且還具有用于在外部區域(Outdoor)中定位所述車輛(1)的至少一個檢測裝置，其中，當檢測到所述車輛(1)接近或者進入外部區域(Outdoor)與內部區域(Indoor)之間或相反情況的過渡區域(20)中時，在所述無人駕駛車輛(1)的在外部區域(Outdoor)中的定位方法與在內部區域(Indoor)中的定位方法之間進行切換，或者反之亦然。

8.根據權利要求9所述的方法，其中，通過布置在所述過渡區域(20)處的引導系統(21)來控制多輛無人駕駛車輛(1)，其方式為使得對多輛所述車輛(1)的導航進行協調。