[發明專利]用于無人駕駛車輛的定位系統

在審

• 申請號: 202080019412.3
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN113614573A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: S·比爾;E·內瓦;D·沃爾夫;B·沃爾珀特
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S5/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

一種用于無人駕駛車輛(1)的定位系統，車輛以無人駕駛的方式從出發點(S)向目的點(Z)行駛，定位系統具有用于在內部區域(Indoor)中定位車輛的傳感器組并且還具有用于在外部區域(Outdoor)中定位車輛的至少一個檢測裝置。定位系統在外部區域(Outdoor)與內部區域(Indoor)之間或相反情況的過渡區域(20)處提供至少一個定向點(12，13)，其中，當至少一個定向點被傳感器組和/或檢測裝置檢測到時，將用于在內部區域(Indoor)中定位車輛的定位方法切換成用于在外部區域(Outdoor)中定位車輛的定位方法，或者反之亦然。

本發明涉及一種用于無人駕駛車輛的定位系統和一種用于定位無人駕駛車輛的方法。

無人駕駛車輛需要盡可能靜態的環境，以便能夠可靠地進行自行定位并且隨后進行對應的導航。在內部區域中，定位是在環境傳感器的幫助下進行的；而在外部區域中，定位是在GNSS的幫助下進行的。

尤其在內部區域(例如大廳)中，基于基礎設施的取向來進行定位，例如借助于傳感器和SLAM方法來創建環境的本地地圖。在外部區域中，定位是通過GNSS進行的，即是基于衛星的，因為通常不存在或者不存在足夠的可供車輛自行定向的靜態基礎設施。問題在于外部區域與內部區域之間或者內部區域與外部區域之間的過渡，即兩種定位方法之間的可靠切換。

因此，本發明的目的是提供一種用于無人駕駛車輛的定位系統，該定位系統能夠在外部區域中的定位方法與內部區域中的定位方法之間(或相反情況)執行可靠的切換。即，目的是在內部區域與外部區域之間(或相反情況)的過渡區域中實現無人駕駛車輛的可靠定位。

對于在內部區域(Indoor)中應用的情況，在無人駕駛(即，從自動化的直至自主的)車輛中例如使用激光掃描儀來進行車輛的定位和導航并進行環境檢測。由此，確定從出發點到目的點的、可以進行無碰撞行駛的適合的行駛路線。針對內部區域使用的傳感器組由于其對臟污和天氣影響的敏感性通常只可用于在室內(Indoor，即，例如在大廳里)使用。

對于在外部區域(Outdoor)中應用的情況，在無人駕駛(即，從自動化的直至自主的)車輛中有利地使用基于衛星的系統GNSS來進行定位。但是，這不能在內部區域中使用，因為信號接收通常太弱或不可靠。

在內部區域中使用的系統和在外部區域中使用的系統相互獨立地工作，以便可以很好地在相應區域中定位車輛。問題在于：可靠地識別這些區域之間(即，內部區域與外部區域之間或相反情況)的過渡，并對應地快速切換定位方法。這個問題通過下面描述的系統來解決。

提出一種用于無人駕駛車輛的定位系統，所述車輛以無人駕駛的方式從出發點向目的點行駛，其中，所述定位系統具有用于在內部區域中定位所述車輛的傳感器組并且還具有用于在外部區域中定位所述車輛的至少一個檢測裝置。此外，定位系統在外部區域與內部區域之間(或相反情況)的過渡區域處提供至少一個定向點，其中，當所述至少一個定向點被傳感器組和/或檢測裝置檢測到時，將用于在內部區域中定位車輛的定位方法切換成用于在外部區域中定位車輛的定位方法，或者反之亦然。

無人駕駛車輛是從自動化駕駛直至自主駕駛(對應于SAE J3016自主分級中的級別2及更高級別)。可以由一個或多個控制器來實現控制，這些控制器對用于提供對應的無碰撞軌跡所需的數據進行處理，并向車輛的執行器輸出對應的控制信號以執行駕駛任務。所需的數據由安裝在車輛上的傳感器組和/或檢測裝置來確定，它們接收有關車輛環境的信息，例如關于車輛所在地的信息。根據車輛的位置或所在地，通過對應的定位方法對該車輛進行定位。基于此信息，然后可以進行從出發點到目的點的導航。