[發(fā)明專利]圖像處理裝置、圖像處理程序及圖像處理方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080016784.0
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN113574367A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設計）人: 海野達哉;木村憲一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社前川制作所
• 主分類號: G01N23/046
• 分類號: G01N23/046;G01V5/00;G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種圖像處理裝置，其特征在于，具備：

獲得部，其獲得描繪出取預定姿勢和預定形狀的被攝物體的圖像、第一參照圖像和第二參照圖像，其中，所述第一參照圖像描繪取已知與所述預定姿勢的關系的第一姿勢和已知與所述預定形狀的關系的第一形狀的所述被攝物體，所述第二參照圖像描繪取與所述預定姿勢不同的第二姿勢和與所述預定形狀不同的第二形狀中的至少一個的所述被攝物體；

確定部，其提取表示在所述圖像中描繪的所述被攝物體的特征的特征數(shù)據(jù)，提取表示在所述第一參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第一參照數(shù)據(jù)，提取表示在所述第二參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第二參照數(shù)據(jù)，并使用所述第一參照數(shù)據(jù)確定在所述第一參照圖像中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位，使用從所述第一參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第一姿勢與從所述第二參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第二姿勢之間的關系以及從所述第一參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第一形狀與從所述第二參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第二形狀之間的關系中的至少一個確定在取所述第二姿勢和所述第二形狀中的至少一個的所述被攝物體中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位。

2.根據(jù)權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述確定部執(zhí)行使用所述第一參照數(shù)據(jù)確定所述第一姿勢的處理和使用所述第二參照數(shù)據(jù)確定所述第二姿勢的處理中的至少一個。

3.根據(jù)權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述確定部提取所述第一參照數(shù)據(jù)和所述第二參照數(shù)據(jù)中的至少一個，其中，所述第一參照數(shù)據(jù)表示即使對所述被攝物體實施預定處理在所述被攝物體中的位置也保持固定的特征，所述第二參照數(shù)據(jù)表示即使對所述被攝物體實施所述預定處理在所述被攝物體中的位置也保持固定的特征。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的圖像處理裝置，其特征在于，

所述確定部執(zhí)行提取所述第一參照數(shù)據(jù)的處理以及提取所述第二參照數(shù)據(jù)的處理中的至少一個，其中，所述第一參照數(shù)據(jù)表示位于第一直線上的兩個第一特征點以及與位于所述第一直線上的點不同的所述第一特征點，所述第二參照數(shù)據(jù)表示位于第二直線上的兩個第二特征點以及與位于所述第二直線上的點不同的所述第二特征點。

5.一種圖像處理程序，其特征在于，

使計算機實現(xiàn)獲得功能和確定功能，其中，

所述獲得功能用于獲得描繪取預定姿勢和預定形狀的被攝物體的圖像、第一參照圖像和第二參照圖像，其中，所述第一參照圖像描繪取已知與所述預定姿勢的關系的第一姿勢和已知與所述預定形狀的關系的第一形狀的所述被攝物體，所述第二參照圖像描繪取與所述預定姿勢不同的第二姿勢和與所述預定形狀不同的第二形狀中的至少一個的所述被攝物體，

所述確定功能提取表示在所述圖像中描繪的所述被攝物體的特征的特征數(shù)據(jù)，提取表示在所述第一參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第一參照數(shù)據(jù)，提取表示在所述第二參照圖像中描繪出的所述被攝物體的特征的第二參照數(shù)據(jù)，并通過使用所述第一參照數(shù)據(jù)確定在所述第一參照圖像中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位，通過使用從所述第一參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第一姿勢與從所述第二參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第二姿勢之間的關系、以及從所述第一參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第一形狀與從所述第二參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第二形狀之間的關系中的至少一個確定在取所述第二姿勢和所述第二形狀中的至少一個的所述被攝物體中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位。

6.一種圖像處理方法，其特征在于，

包括獲得步驟和確定步驟，其中，

在所述獲得步驟中，獲得描繪取預定姿勢和預定形狀的被攝物體的圖像、第一參照圖像和第二參照圖像，其中，所述第一參照圖像描繪取已知與所述預定姿勢的關系的第一姿勢和已知與所述預定形狀的關系的第一形狀的所述被攝物體，所述第二參照圖像描繪取與所述預定姿勢不同的第二姿勢和與所述預定形狀不同的第二形狀中的至少一個的所述被攝物體，

在所述確定步驟中，提取表示在所述圖像中描繪的所述被攝物體的特征的特征數(shù)據(jù)，提取表示在所述第一參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第一參照數(shù)據(jù)，提取表示在所述第二參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第二參照數(shù)據(jù)，并其通過使用所述第一參照數(shù)據(jù)確定在所述第一參照圖像中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位，通過使用從所述第一參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第一姿勢與從所述第二參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第二姿勢之間的關系、以及從所述第一參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第一形狀與從所述第二參照數(shù)據(jù)導出的所述被攝物體的所述第二形狀之間的關系中的至少一個確定在取所述第二姿勢和所述第二形狀中的至少一個的所述被攝物體中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位。