[發(fā)明專利]圖像處理裝置、圖像處理程序及圖像處理方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080016784.0
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN113574367A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 海野達(dá)哉;木村憲一郎
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社前川制作所
• 主分類號: G01N23/046
• 分類號: G01N23/046;G01V5/00;G06T7/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;王艷春

圖像處理裝置獲得描繪取預(yù)定姿勢和預(yù)定形狀的被攝物體的圖像、第一參照圖像和第二參照圖像，其中，第一參照圖像描繪取已知與預(yù)定姿勢的關(guān)系的第一姿勢和已知與預(yù)定形狀的關(guān)系的第一形狀的被攝物體，第二參照圖像描繪取與預(yù)定姿勢不同的第二姿勢和與預(yù)定形狀不同的第二形狀中的至少一個的被攝物體，并且提取表示在圖像中描繪的被攝物體的特征的特征數(shù)據(jù)，提取表示在第一參照圖像中描繪的被攝物體的特征的第一參照數(shù)據(jù)，提取表示在第二參照圖像中描繪的被攝物體的特征的第二參照數(shù)據(jù)，并使用第一參照數(shù)據(jù)確定在第一參照圖像中由特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位，第一姿勢與第二姿勢之間的關(guān)系以及第一形狀與第二形狀之間的關(guān)系中的至少一個確定在取第二姿勢和第二形狀中的至少一個的被攝物體中由特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理裝置、圖像處理程序及圖像處理方法。

背景技術(shù)

近年來，將立體地描繪出被攝物體的立體圖像和描繪出該被攝物體的圖像組合使用的技術(shù)在各種領(lǐng)域中得到有效地應(yīng)用。例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了一種技術(shù)，其具有以下步驟：在放射線透射圖像中確定檢查位置的透射像的位置；以及根據(jù)透射像的位置確定三維圖像中的檢查位置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利技術(shù)文獻(xiàn)

專利技術(shù)文獻(xiàn)1：日本專利公開第2019-060808號公報

但是，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，使保持有作為被檢查體的基板的基板保持部和檢測器相對于放射線產(chǎn)生器相對移動而獲得多個透射圖像，確定所有這些透射圖像的共同的圖案和標(biāo)記的像在重構(gòu)圖像上的位置來決定檢查面圖像。即，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，只要多個透射圖像中沒有共同的圖案或標(biāo)記的像，就不能決定檢查面圖像。

另一方面，例如，在食品加工的領(lǐng)域中，由于與食品加工線的布局、生產(chǎn)效率等有關(guān)的制約，有時要求在對被攝物體的圖像進(jìn)行拍攝，利用機(jī)械臂對被攝物體實施輸送、切割等處理之后使用該圖像。然而，由于該處理可能改變被攝物體的姿勢和形狀中的至少一個，因此可能不能使用該圖像。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種圖像處理裝置、圖像處理程序及圖像處理方法，即使在被攝物體的姿勢以及形狀中的至少一個改變之后，也能夠使用在被攝物體的姿勢以及形狀中的至少一個改變之前所拍攝的圖像。

解決問題所需的手段

(1)為了解決上述問題，本發(fā)明一方式的圖像處理裝置具備：獲得部，其獲得描繪取預(yù)定姿勢和預(yù)定形狀的被攝物體的圖像、第一參照圖像和第二參照圖像，其中，所述第一參照圖像描繪取已知與所述預(yù)定姿勢的關(guān)系的第一姿勢和已知與所述預(yù)定形狀的關(guān)系的第一形狀的所述被攝物體，所述第二參照圖像描繪取與所述預(yù)定姿勢不同的第二姿勢和與所述預(yù)定形狀不同的第二形狀中的至少一個的所述被攝物體；以及確定部，其提取表示在所述圖像中描繪的所述被攝物體的特征的特征數(shù)據(jù)，提取表示在所述第一參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第一參照數(shù)據(jù)，提取表示在所述第二參照圖像中描繪的所述被攝物體的特征的第二參照數(shù)據(jù)，并使用所述第一參照數(shù)據(jù)確定在所述第一參照圖像中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位，使用從所述第一參照數(shù)據(jù)導(dǎo)出的所述被攝物體的所述第一姿勢與從所述第二參照數(shù)據(jù)導(dǎo)出的所述被攝物體的所述第二姿勢之間的關(guān)系、以及從所述第一參照數(shù)據(jù)導(dǎo)出的所述被攝物體的所述第一形狀與從所述第二參照數(shù)據(jù)導(dǎo)出的所述被攝物體的所述第二形狀之間的關(guān)系中的至少一個確定在取所述第二姿勢和所述第二形狀中的至少一個的所述被攝物體中由所述特征數(shù)據(jù)表示的特征所在的部位。

(2)在上述(1)的方式的圖像處理裝置中，所述確定部也可以執(zhí)行使用所述第一參照數(shù)據(jù)確定所述第一姿勢的處理和使用所述第二參照數(shù)據(jù)確定所述第二姿勢的處理中的至少一個。