[發明專利]用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備

在審

• 申請號: 202080016006.1
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN113873954A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 保羅·菲奧里尼;弗朗西斯科·博沃
• 申請（專利權）人: 維羅納大學
• 主分類號: A61B10/02
• 分類號: A61B10/02;A61B90/11;A61B8/12;A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鄭樂;臧建明

一種用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的設備，其包括：超聲探頭(7)，圍繞第一軸線(Y)安裝；外科器械(5)，設有可沿第一軌跡(TA)移動的針(53)；以及外科器械(5)的移動設備(6)，包括至少一對彼此面對并圍繞超聲探頭(7)的沿第一縱軸(Y)布置的臂(14)，以便沿著第二軌跡(TE)圍繞該軸(Y)移動，優選是振蕩，第二軌跡(TE)不同于第一軌跡(TA)，用于在每個引導臂(14)的自由端(54)引導和支撐針(53)；以及連接接口(1)，將設備(4)連接到機器人的可移動臂并具有操作模塊(2)，該操作模塊(2)包括多個致動器(12)，每個致動器(12)移動相應的所述超聲探頭(7)或所述引導臂(14)，以及布置在操作模塊(2)上的分離模塊(3)，該分離模塊(3)被配置為將運動傳遞到超聲探頭(7)或臂(14)。

相關申請的交叉引用

本專利申請要求于2019年2月20日提交的、申請號為102019000002475的意大利專利申請的優先權，該專利申請的全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本發明涉及一種用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備。

背景技術

使用機器人進行微創外科手術是常見的做法。特別地，例如在US2008004481、US2014039314、US2010056900或US2015173727中描述的外科機器人攜帶一個或多個特定的外科器械并且允許外科醫生通過集成高清3D觀看系統和直觀控制系統的方式控制外科器械以微創方式進行復雜的外科手術。外科機器人通常包括手術控制臺、患者側推車和觀察車。特別地，患者側推車設置有多個擬人臂，每個擬人臂設置有外科器械。

現已知類型的外科機器人僅與外科設備兼容和可用，例如專門為給定外科機器人開發并與之關聯的用于機器人活檢的設備。因此，不可能使用與為給定外科機器人開發的外科設備不同的外科設備，從而限制了市場上可獲得的外科器械的范圍并增加了其成本。

因此，外科設備非常昂貴，并且不能和與為其開發的機器人不同的機器人一起使用。

發明內容

因此，本發明的目的是提供一種用于機器人的可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備，所述設備沒有現有技術的缺點，并且制造容易且成本低廉。

根據本發明，提供了一種如所附權利要求中要求保護的用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備。

附圖說明

現在將參考附圖描述本發明，附圖示出了本發明的非限制性實施例示例，其中：

圖1是根據本發明生產并與連接接口連接的經會陰外科設備的透視圖；

圖2是連接到圖1的連接接口的經會陰外科設備的局部分解圖；

圖3是圖1和圖2的連接接口的操作模塊的平面圖；

圖4是圖3的操作模塊沿線IV-IV的剖視圖；

圖5是圖1和圖2的連接接口的分離模塊的平面圖；

圖6是圖5的分離模塊沿線VI-VI的截面圖；和

圖7是圖1和圖2的經會陰外科設備的一部分的透視放大圖，為了更清楚，已經從該部分移除了部件。

具體實施方式

在圖1和圖2中，數字1總體上泛指了連接接口用于將外科設備連接到商用型機器人(未示出)的可移動臂，尤其是具有機器人擬人臂的手腕的商用型機器人。連接接口1包括操作模塊2和分離模塊3，分離模塊3被配置為在使用時布置在操作模塊2上。操作模塊2在圖3和圖4中更詳細地示出；而分離模塊3在圖5和圖6中更詳細地示出。

有利的是，分離模塊3在操作模塊2和外科設備之間提供無菌分隔。因此分離模塊可以在使用后被處理。