[發(fā)明專(zhuān)利]用于機(jī)器人可移動(dòng)臂的經(jīng)會(huì)陰(尤其是前列腺)活檢的外科設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080016006.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113873954A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 保羅·菲奧里尼;弗朗西斯科·博沃
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 維羅納大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A61B10/02
• 分類(lèi)號(hào): A61B10/02;A61B90/11;A61B8/12;A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 鄭樂(lè);臧建明

1.一種用于機(jī)器人可移動(dòng)臂的經(jīng)會(huì)陰，尤其是前列腺，活檢的設(shè)備(4)，所述設(shè)備(4)包括：

超聲探頭(7)，安裝成圍繞第一縱軸線(Y)旋轉(zhuǎn)并且配置為在使用中插入到患者的自然孔道中；

外科器械(5)，設(shè)置有針(53)，所述針(53)可沿第一軌跡(TA)移動(dòng)并且配置為在使用中與所述自然孔道間保持距離地插入；

所述外科器械(5)的移動(dòng)設(shè)備(6)，包括至少一對(duì)彼此面對(duì)并圍繞所述第一軸線(Y)布置的引導(dǎo)臂(14)，以便圍繞所述第一軸線(Y)沿著不同于所述第一軌跡(TA)的第二軌跡(TE)移動(dòng)，優(yōu)選是振蕩，為了在每個(gè)所述引導(dǎo)臂(14)的自由端(54)處引導(dǎo)和支撐所述針(53)；和

連接接口(1)，設(shè)計(jì)為連接到機(jī)器人的所述可移動(dòng)臂并包括操作模塊(2)，所述操作模塊(2)包括多個(gè)致動(dòng)器(12)，每個(gè)致動(dòng)器(12)移動(dòng)相應(yīng)的所述超聲探頭(7)或所述引導(dǎo)臂(14)，和分離模塊(3)，所述分離模塊(3)包括設(shè)置在所述操作模塊(2)上的杯狀體(21)；

所述操作模塊(2)包括具有多個(gè)第一通孔(11)的第一底壁(8)，所述多個(gè)第一通孔(11)具有相應(yīng)的基本上交叉的第二軸線(X)，優(yōu)選地是與所述第一軸線(Y)正交的；每個(gè)致動(dòng)器(12)包括第一輸出軸(13)，所述第一輸出軸(13)設(shè)有第一運(yùn)動(dòng)傳遞元件(17)并且通過(guò)相應(yīng)的第一通孔(11)安裝，其中所述第一運(yùn)動(dòng)傳遞元件(17)布置在相對(duì)于所述致動(dòng)器(12)的所述第一底壁(8)的相對(duì)側(cè)；所述杯狀體(21)包括具有多個(gè)第二通孔(24)的第二底壁(22)，每個(gè)所述第二通孔(24)與各自的第一通孔(11)同軸，并且所述分離模塊(3)包括多個(gè)傳遞構(gòu)件(25)，每個(gè)所述傳遞構(gòu)件(25)通過(guò)相應(yīng)的第二通孔(24)布置以將運(yùn)動(dòng)從相應(yīng)的第一運(yùn)動(dòng)傳輸元件(17)傳遞到相應(yīng)的所述超聲探頭(7)或所述引導(dǎo)臂(14)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備(4)，包括：

第二運(yùn)動(dòng)傳遞元件(61)和第三運(yùn)動(dòng)傳遞元件(63)，所述第二運(yùn)動(dòng)傳遞元件(61)可繞所述各自的第二軸線(X)旋轉(zhuǎn)并且所述第三運(yùn)動(dòng)傳遞元件(63)可繞所述第一軸線(Y)旋轉(zhuǎn)，并且所述第二運(yùn)動(dòng)傳遞元件(61)和所述第三運(yùn)動(dòng)傳遞元件(63)以運(yùn)動(dòng)學(xué)方式彼此連接以傳遞來(lái)自各自的傳遞構(gòu)件(25)的所述運(yùn)動(dòng)到所述超聲探頭(7)；和

第四運(yùn)動(dòng)傳遞元件(62)和第五運(yùn)動(dòng)傳遞元件(66、16A)，所述第四運(yùn)動(dòng)傳遞元件(62)可繞所述各自的第二軸線(X)旋轉(zhuǎn)并且所述第五運(yùn)動(dòng)傳遞元件(66、16A)可繞所述第一軸線(Y)旋轉(zhuǎn)，并且所述第四運(yùn)動(dòng)傳遞元件(62)和所述第五運(yùn)動(dòng)傳遞元件(66、16A)以運(yùn)動(dòng)學(xué)方式彼此連接以傳遞來(lái)自各自的傳遞構(gòu)件(25)的所述運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的引導(dǎo)臂(14)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備(4)，包括：第六運(yùn)動(dòng)傳遞元件(56)，分別布置在第二軸(57)的相對(duì)端上，相應(yīng)的所述第二運(yùn)動(dòng)傳遞元件(61)或所述第四運(yùn)動(dòng)傳遞元件(62)被安排在所述第二軸(57)上；所述第六運(yùn)動(dòng)傳遞元件(56)設(shè)置在所述運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(25)與所述第二或第四運(yùn)動(dòng)傳遞元件(61、62)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的設(shè)備(4)，其中所述第二運(yùn)動(dòng)傳遞元件(61)包括第一齒輪(61)，優(yōu)選錐齒輪；

所述第三運(yùn)動(dòng)傳遞元件(63)包括第二齒輪(63)，優(yōu)選錐齒輪，安裝在與所述第一軸線(Y)同軸的第三中空軸(64)上，并且所述超聲探頭(7)在所述第三中空軸(64)內(nèi)一體式安裝；

所述第四運(yùn)動(dòng)傳遞元件(62)包括第三齒輪(62)，優(yōu)選為蝸桿螺旋；

所述第五運(yùn)動(dòng)傳遞元件(66、16A)包括安裝在第三中空軸(68)上的第四輪(66)，凸輪(16A)一體地安裝到所述第三中空軸(68)上，引起與其連接的所述相應(yīng)臂(14)的所述運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備(4)，其中所述第一運(yùn)動(dòng)傳遞元件(17)和所述第六運(yùn)動(dòng)傳遞元件(56)包括齒輪(17、56)，優(yōu)選為具有端面齒輪嚙合的齒輪，接頭或離合器；和

所述傳遞構(gòu)件(25)包括兩個(gè)齒輪(27、28)，優(yōu)選具有端面齒輪嚙合、安裝在第四軸(26)的相對(duì)端的兩個(gè)接頭或兩個(gè)離合器。