[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)及其控制方法和裝置、遙控終端、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080013783.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113454557A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 吳梅英

1.一種無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于，所述方法適用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)與遙控終端通信連接，所述遙控終端包括輔助控制部，所述方法包括：

在所述無(wú)人機(jī)處于手動(dòng)控制模式下，若接收到所述遙控終端發(fā)送的第一觸發(fā)信號(hào)，則進(jìn)入輔助控制模式，所述第一觸發(fā)信號(hào)為所述遙控終端在所述輔助控制部被觸發(fā)時(shí)產(chǎn)生；

在所述輔助控制模式下，若接收到所述遙控終端發(fā)送的第一控制信號(hào)，則根據(jù)所述第一控制信號(hào)，確定所述無(wú)人機(jī)的第一目標(biāo)姿態(tài)；

根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)和預(yù)設(shè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述無(wú)人機(jī)的第一姿態(tài)，確定輔助姿態(tài)控制量；

根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)和所述輔助姿態(tài)控制量，控制所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述無(wú)人機(jī)處于所述預(yù)設(shè)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)狀態(tài)包括水平狀態(tài)；

其中，在所述水平狀態(tài)下，所述無(wú)人機(jī)的機(jī)身平面平行于水平面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)和預(yù)設(shè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述無(wú)人機(jī)的第一姿態(tài)，確定輔助姿態(tài)控制量，包括：

根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)和所述預(yù)設(shè)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述無(wú)人機(jī)的第一姿態(tài)，確定姿態(tài)偏差；

根據(jù)所述姿態(tài)偏差，確定所述輔助姿態(tài)控制量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)和所述輔助姿態(tài)控制量，控制所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述無(wú)人機(jī)處于所述預(yù)設(shè)狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)、所述輔助姿態(tài)控制量以及預(yù)設(shè)的所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度，控制所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述無(wú)人機(jī)處于所述預(yù)設(shè)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)、所述輔助姿態(tài)控制量以及預(yù)設(shè)的所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度，控制所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述無(wú)人機(jī)處于所述預(yù)設(shè)狀態(tài)，包括：

對(duì)所述角速度進(jìn)行積分處理，確定所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)調(diào)節(jié)梯度；

根據(jù)所述第一目標(biāo)姿態(tài)、所述輔助姿態(tài)控制量以及所述姿態(tài)調(diào)節(jié)梯度，控制所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述無(wú)人機(jī)處于所述預(yù)設(shè)狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

輸出所述輔助姿態(tài)控制量以顯示。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述遙控終端包括遙控器，所述輸出所述輔助姿態(tài)控制量以顯示，包括：

輸出所述輔助姿態(tài)控制量對(duì)應(yīng)的所述遙控器的搖桿的桿量以顯示。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述輸出所述輔助姿態(tài)控制量以顯示，包括：

發(fā)送所述輔助姿態(tài)控制量至外部的顯示裝置以顯示。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述遙控終端包括遙控器，所述第一控制信號(hào)為用戶(hù)操作所述遙控器的搖桿時(shí)產(chǎn)生。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到所述遙控終端發(fā)送的第一觸發(fā)信號(hào)，進(jìn)入輔助控制模式之后，還包括：

若接收到所述遙控終端發(fā)送的第二觸發(fā)信號(hào)，則退出所述輔助控制模式，所述第二觸發(fā)信號(hào)用于指示所述輔助控制部由觸發(fā)狀態(tài)切換成非觸發(fā)狀態(tài)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述退出所述輔助控制模式之后，還包括：

若接收到所述遙控終端發(fā)送的第二控制信號(hào)，則根據(jù)所述第二控制信號(hào)，確定所述無(wú)人機(jī)的第二目標(biāo)姿態(tài)；

根據(jù)所述第二目標(biāo)姿態(tài)，控制所述無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

發(fā)送所述無(wú)人機(jī)的拍攝裝置獲取的圖傳畫(huà)面以及所述無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)姿態(tài)至外部的顯示裝置，以通過(guò)所述顯示裝置顯示所述無(wú)人機(jī)的圖傳畫(huà)面，并在所述顯示裝置顯示的圖傳畫(huà)面上疊加所述無(wú)人機(jī)的第三視角視圖；

其中，所述第三視角圖用于指示所述實(shí)時(shí)姿態(tài)。