[發明專利]無人機及其控制方法和裝置、遙控終端、無人機系統

在審

• 申請號: 202080013783.0
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN113454557A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 黃敏
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 吳梅英

一種無人機及其控制方法和裝置、遙控終端、無人機系統，無人機系統包括無人機(100)和遙控終端(200)，遙控終端(200)用于在獲取到指示將遙控終端的輔助控制部(220)由非觸發狀態切換成觸發狀態的第一用戶指令時，將輔助控制部由非觸發狀態切換成觸發狀態，并生成第一觸發信號；發送第一觸發信號至無人機(100)；無人機(100)用于在無人機(100)處于手動控制模式下，若接收到遙控終端(200)發送的第一觸發信號，則進入輔助控制模式(S201)；在輔助控制模式下，若接收到遙控終端(200)發送的第一控制信號，則根據第一控制信號，確定無人機(100)的第一目標姿態(S202)；根據第一目標姿態和預設狀態對應的無人機(100)的第一姿態，確定輔助姿態控制量(S203)；根據第一目標姿態和輔助姿態控制量，控制無人機(100)轉動，使得無人機(100)處于預設狀態(S204)。

技術領域

本申請涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機及其控制方法和裝置、遙控終端、無人機系統。

背景技術

目前，一些無人機會提供不同的工作模式供用戶選擇，從而讓用戶獲得不同的操控體驗。例如，穿越機的工作模式包括自穩模式和手動控制模式，在自穩模式下，穿越機的飛行控制器會自主對穿越機的姿態進行控制，使得穿越機保持在平穩狀態；在手動控制模式下，需要用戶手動操作遙控器的搖桿來控制穿越機的姿態，使得穿越機保持在平穩狀態，具體是根據打桿的桿量控制穿越機的姿態，飛行控制器不會自主參與穿越機的姿態控制。然而，對于很多用戶，在手動控制模式下，由于操控經驗的不足，很難通過手動方式來控制穿越機保持在平穩狀態。特別是初學者，一般需要在模擬器上進行長時間的練習才可以有比較好的操控感知，如果在對穿越機的姿態控制比較不敏感的情況下，直接操控穿越機，會容易造成失控乃至炸機。

發明內容

本申請提供一種無人機及其控制方法和裝置、遙控終端、無人機系統。

第一方面，本申請實施例提供一種無人機的控制方法，所述方法適用于無人機，所述無人機與遙控終端通信連接，所述遙控終端包括輔助控制部，所述方法包括：

在所述無人機處于手動控制模式下，若接收到所述遙控終端發送的第一觸發信號，則進入輔助控制模式，所述第一觸發信號為所述遙控終端在所述輔助控制部被觸發時產生；

在所述輔助控制模式下，若接收到所述遙控終端發送的第一控制信號，則根據所述第一控制信號，確定所述無人機的第一目標姿態；

根據所述第一目標姿態和預設狀態對應的所述無人機的第一姿態，確定輔助姿態控制量；

根據所述第一目標姿態和所述輔助姿態控制量，控制所述無人機轉動，使得所述無人機處于所述預設狀態。

第二方面，本申請實施例提供一種無人機的控制裝置，所述控制裝置設于無人機上，所述無人機與遙控終端通信連接，所述遙控終端包括輔助控制部，所述控制裝置包括：

存儲裝置，用于存儲程序指令；

一個或多個處理器，調用所述存儲裝置中存儲的程序指令，當所述程序指令被執行時，所述一個或多個處理器單獨地或共同地被配置成用于實施如下操作：

在所述無人機處于手動控制模式下，若接收到所述遙控終端發送的第一觸發信號，則進入輔助控制模式，所述第一觸發信號為所述遙控終端在所述輔助控制部被觸發時產生；

在所述輔助控制模式下，若接收到所述遙控終端發送的第一控制信號，則根據所述第一控制信號，確定所述無人機的第一目標姿態；

根據所述第一目標姿態和預設狀態對應的所述無人機的第一姿態，確定輔助姿態控制量；

根據所述第一目標姿態和所述輔助姿態控制量，控制所述無人機轉動，使得所述無人機處于所述預設狀態。

第三方面，本申請實施例提供一種無人機，包括：

機體；