[發(fā)明專利]作業(yè)車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的方向確定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080011292.2
• 申請(qǐng)日: 2020-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN113366171B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 幸村貴臣;尾尻和也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): E02F3/84
• 分類號(hào): E02F3/84;E02F3/85
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 曲天佐

俯仰角取得部取得車身的俯仰角。推土鏟位置計(jì)算部計(jì)算以車身為基準(zhǔn)的推土鏟的位置。行進(jìn)方向確定部基于俯仰角以及推土鏟的位置，確定車身的行進(jìn)方向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及作業(yè)車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的方向確定方法。

本申請(qǐng)對(duì)于2019年3月29日在日本提出申請(qǐng)的特愿2019-068988號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，在此處引用其內(nèi)容。

背景技術(shù)

在專利文獻(xiàn)1中公開了一種使推土鏟的鏟尖跟隨于設(shè)計(jì)面的作業(yè)車輛。根據(jù)專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)，控制裝置利用GNSS(Global Navigation Satellite System)確定作業(yè)車輛的位置，并基于確定的位置決定推土鏟的目標(biāo)高度。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：國(guó)際公開2015/083469號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明將要解決的課題

如專利文獻(xiàn)1所公開的技術(shù)那樣利用了GNSS的控制根據(jù)施工現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境，有可能無法接收GNSS的電波，無法確定作業(yè)車輛的位置。因此，考慮取代GNSS而通過自主導(dǎo)航來確定作業(yè)車輛的位置。

然而，具有推土鏟的作業(yè)車輛由于將推土鏟按壓于挖掘?qū)ο蠖斑M(jìn)，因此有時(shí)由于來自挖掘?qū)ο蟮姆醋饔昧Χ孕旭傃b置的前部浮起的狀態(tài)行駛。此時(shí)，控制裝置有可能基于從IMU(Inertial Measurement Unit)讀出的俯仰角而將作業(yè)車輛的行進(jìn)方向誤認(rèn)為是斜上方向而不能適當(dāng)?shù)乜刂仆仆羚P。

本發(fā)明的目的在于提供在利用推土鏟挖掘地面時(shí)能夠正確地確定作業(yè)車輛的行進(jìn)方向的作業(yè)車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的方向確定方法。

用于解決課題的手段

根據(jù)本發(fā)明的一方式，一種作業(yè)車輛的控制裝置，該作業(yè)車輛具備工作裝置，該工作裝置以能夠沿上下方向移動(dòng)的方式支承于車身，其中，所述作業(yè)車輛的控制裝置具備：取得所述車身的俯仰角的俯仰角取得部；計(jì)算以所述車身為基準(zhǔn)的所述工作裝置的位置的工作裝置位置計(jì)算部；以及行進(jìn)方向確定部，基于所述俯仰角以及所述工作裝置的位置，確定所述車身的行進(jìn)方向。

發(fā)明效果

根據(jù)上述方式，作業(yè)車輛的控制裝置在利用推土鏟挖掘地面時(shí)，能夠正確地確定作業(yè)車輛的行進(jìn)方向。

附圖說明

圖1是第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛的側(cè)視圖。

圖2是表示第一實(shí)施方式的駕駛室的內(nèi)部的構(gòu)成的圖。

圖3是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛的動(dòng)力系統(tǒng)的示意圖。

圖4是表示第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛的控制裝置的構(gòu)成的概略框圖。

圖5是表示車輛的行進(jìn)方向的確定方法的第一圖。

圖6是表示車輛的行進(jìn)方向的確定方法的第二圖。

圖7是表示第一實(shí)施方式的自動(dòng)推土鏟控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

〈第一實(shí)施方式〉

以下，一邊參照附圖一邊詳細(xì)地說明實(shí)施方式。

圖1是第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛的側(cè)視圖。

第一實(shí)施方式的作業(yè)車輛100例如是推土機(jī)。作業(yè)車輛100具備車身110、行駛裝置120、工作裝置130、駕駛室140。