[發(fā)明專利]作業(yè)車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的方向確定方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202080011292.2 | 申請日： | 2020-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN113366171B | 公開（公告）日： | 2022-10-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 幸村貴臣;尾尻和也 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社小松制作所 |
| 主分類號： | E02F3/84 | 分類號： | E02F3/84;E02F3/85 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 曲天佐 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 作業(yè) 車輛 控制 裝置 以及 方向 確定 方法 | ||
1.一種作業(yè)車輛的控制裝置，該作業(yè)車輛具備工作裝置，該工作裝置以
能夠沿上下方向移動的方式支承于車身，其特征在于，所述作業(yè)車輛的控制
裝置具備：
俯仰角取得部，其取得所述車身的俯仰角；
工作裝置位置計算部，其計算以所述車身為基準的所述工作裝置的位置；
行進方向確定部，其基于所述俯仰角以及所述工作裝置的位置，確定所述車身的行進方向；
速度取得部，其取得所述車身的速度；
位置確定部，其基于所述速度以及所述車身的行進方向，確定所述車身的位置；
目標高度確定部，其基于表示挖掘?qū)ο蟮哪繕诵螤畹脑O(shè)計面數(shù)據(jù)，對所確定的所述車身的位置處的所述挖掘?qū)ο蟮哪繕烁叨冗M行確定；以及
工作裝置控制部，其基于所述目標高度與所述行進方向，輸出工作裝置的控制信號；
在所述工作裝置的位置比所述車身的行駛裝置的接地部靠下方的情況下，所述行進方向確定部將所述車身的行進方向確定為從所述接地部向工作裝置位置延伸的方向，
在所述工作裝置的位置比所述接地部靠上方的情況下，所述行進方向確定部將所述車身的行進方向確定為沿著所述俯仰角的方向。
2.一種作業(yè)車輛，其特征在于，具備：
車身；
工作裝置，其以能夠沿上下方向移動的方式支承于所述車身；以及
權(quán)利要求1所述的控制裝置。
3.一種作業(yè)車輛的方向確定方法，該作業(yè)車輛具備工作裝置，該工作裝置以能夠沿上下方向移動的方式支承于車身，其特征在于，所述作業(yè)車輛的方向確定方法具備如下步驟：
測量所述車身的俯仰角；
計算以所述車身為基準的所述工作裝置的位置；
基于所述俯仰角以及所述工作裝置的位置，決定所述車身的行進方向；
取得所述車身的速度；
基于所述速度以及所述車身的行進方向，確定所述車身的位置；
基于表示挖掘?qū)ο蟮哪繕诵螤畹脑O(shè)計面數(shù)據(jù)，對所確定的所述車身的位置處的所述挖掘?qū)ο蟮哪繕烁叨冗M行確定；以及
基于所述目標高度與所述行進方向，輸出工作裝置的控制信號；
在決定所述車身的行進方向的步驟中，
在所述工作裝置的位置比所述車身的行駛裝置的接地部靠下方的情況下，將所述車身的行進方向確定為從所述接地部向工作裝置位置延伸的方向，
在所述工作裝置的位置比所述接地部靠上方的情況下，將所述車身的行進方向確定為沿著所述俯仰角的方向。
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