[發明專利]車輛控制

在審

• 申請號: 202080009505.8
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN113316535A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: A·K·阿克拉;J·胡德塞克;M·科比拉羅夫;M·溫默斯霍夫
• 申請（專利權）人: 祖克斯有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16;B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李隆濤

描述了用于控制車輛(諸如自動駕駛車輛)的命令確定。在一實例中，(基本上同時)接收用于相對于環境中的多個對象或條件中的每一個來控制車輛的各個請求，并且基于請求類型和/或與請求相關聯的附加信息，命令控制器可以確定與一個或多個請求中的每一個相關聯的控制命令(例如不同加速度、轉向角、轉向速率等)。命令控制器可以具有不同的控制器增益(其可以基于距離、距離比、估計碰撞時間等的函數)以確定控制，并且可以基于所有這些確定的控制來確定控制命令。

相關申請的交叉引用

本PCT國際專利申請要求于2019年1月18日提交的美國發明專利申請第16/251788號申請日的權益，其公開內容通過引用完全并入本文。

背景技術

車輛(例如自動駕駛車輛)中的規劃系統利用與環境中的對象(例如動態主體、靜態主體)和環境的屬性(例如速度限制、天氣狀況)相關聯的信息來確定用于導航通過環境的動作。例如，一些現有系統在確定對象可能進入車輛的行駛路徑或響應識別紅燈或交通擁堵時控制車輛減速和/或停止。然而，在更復雜的駕駛環境中，例如其中多個靜態對象、動態對象和/或環境條件可能影響行駛，可能難以確定車輛穿越環境的準確命令。例如某些對象的影響可能被高估或低估，這可能會導致突然加速或減速，使騎行者的旅行不愉快。

附圖說明

參照附圖進行詳細描述。在圖中，參考編號最左邊的數字表示參考編號第一次出現的圖。在不同圖中使用相同的附圖標記表示相似或相同的部件或部件。

圖1是展示了在如本文所述的環境中的車輛控制的示例性實施方式的示意圖。

圖2是展示了如本文所述的用于車輛控制的示例性計算系統的框圖。

圖3是展示了使用如本文所述的車輛控制在環境中導航車輛的示例方法的流程圖。

具體實施方式

本文描述的技術涉及在環境中的車輛(諸如自動駕駛車輛)的響應控制。例如，在本文描述的實施方式中，可以通過考慮考慮車輛環境中的多個不同對象(例如動態障礙物，包括但不限于，行人、動物、騎自行車的人、卡車、摩托車、其他車輛等，靜態障礙物，包括但不限于停放的車輛、停止的車輛等，交通管制對象，包括但不限于張貼的速度限制，和/或其他可能影響自動駕駛車輛的行駛和操作的對象或條件)和/或這些對象的預測動作來確定車輛沿規劃路徑的控制(諸如加速度、轉向角、扭矩等)。例如，車輛可以確定不同的加速度，例如縱向加速度，以響應環境中的多個對象或條件中的每一個。

作為非限制性示例，自動駕駛車輛的計算設備可以接收用于響應環境中的對象和/或條件的控制請求。例如在一些實例中，計算設備可以接收與即將到來的停車標志相關聯的信息、關于例如在受控車輛前方的領先車輛的信息以及關于張貼的速度限制的信息。基于這樣的信息，計算設備可以生成和/或接收第一請求以在檢測到的停車標志處停止，例如在前面的一定距離處，生成和/或接收第二請求以跟隨領先車輛，例如通過保持與領先車輛相同的速度和限定與領先車輛的間隔的時間間隔，以及生成和/或接收第三請求以保持與張貼速度限制相關聯的速度。如上所述，第一請求可以包括達到零速度的物理距離，第二請求可以包括與距離相關聯的速度和時間，并且第三請求可以包括速度。因此，每個該請求可能包括不同的信息，例如速度、距離、時間，并且一些請求可能相互矛盾，例如在給定的實例中，車輛不能保持速度限制并且因停車標志而停止。

在一些實例中，計算設備可以針對每個該請求確定自動駕駛車輛的控制，例如，加速度，例如沿著行駛路徑或軌跡的縱向加速度。繼續上面的實例，計算設備可以確定第一加速度，例如減速度，其將導致車輛因停車標志而停止以執行第一請求。計算設備還可以確定用于匹配領先車輛的速度并保持期望的時間間隔以執行第二請求的第二加速度，并且計算設備可以確定用于獲得速度限制以執行第三請求的第三加速度。應當理解，在一些實例中，計算設備可以計算與接收到的控制請求、檢測到的對象和/或行駛相關條件一樣多的加速度。