[發(fā)明專利]車輛控制在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202080009505.8 | 申請日： | 2020-01-17 |
| 公開（公告）號： | CN113316535A | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | A·K·阿克拉;J·胡德塞克;M·科比拉羅夫;M·溫默斯霍夫 | 申請（專利權(quán)）人： | 祖克斯有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/16;B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002 | 代理人： | 李隆濤 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 | ||
1.一種自動駕駛車輛，包括：
第一控制器，用于至少部分地基于第一輸入信息和第一控制器增益來確定第一加速度；
第二控制器，用于至少部分地基于第二輸入信息和第二控制器增益來確定第二加速度；
一個或多個處理器；和
存儲器，其存儲處理器可執(zhí)行指示，所述處理器可執(zhí)行指示當(dāng)由一個或多個處理器執(zhí)行時，使自動駕駛車輛執(zhí)行以下動作，所述動作包括：
接收用于控制自動駕駛車輛的第一請求，第一請求包括第一速度信息和距離信息；
使用第一控制器至少部分地基于第一請求確定第一加速度，
接收用于控制自動駕駛車輛的第二請求，第二請求包括第二速度信息；
使用第二控制器至少部分地基于第二命令確定第二加速度；
至少部分地基于第一加速度和第二加速度，確定沿著一軌跡的一點(diǎn)的命令加速度，以用于控制車輛；和
至少部分地基于該軌跡控制車輛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，第一請求包括跟隨對象的請求并且距離信息包括在車輛和對象之間保持的時間間隔，并且其中，第一控制器增益至少部分地基于車輛和對象之間的距離、車輛和對象之間的期望距離或與車輛和對象的估計(jì)碰撞相關(guān)聯(lián)的時間中的至少一個。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛車輛，其中，第二請求包括控制自動駕駛車輛的目標(biāo)速度和距實(shí)現(xiàn)目標(biāo)速度的當(dāng)前位置的距離，并且其中，第二控制器增益至少部分地基于距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求3中任一項(xiàng)所述的自動駕駛車輛，其中，以下中的至少一項(xiàng)成立：距離信息包括時間間隔范圍，第一速度信息包括第一速度范圍，或者第一請求還包括用于第一加速度的加速度范圍。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求4中任一項(xiàng)所述的自動駕駛車輛，其中，以下中的至少一項(xiàng)成立：第一請求包括第一附加信息或第二請求包括第二附加信息，
第一附加信息和第二附加信息包括以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：
為對象分配恒定速度的指示；
為對象分配預(yù)測運(yùn)動的指示；
使車輛從停止處緩慢向前移動的指示；
增加第一加速度或第二加速度的指示；或者
降低相應(yīng)的第一請求或第二請求相對于第一請求或第二請求中的另一個或其他請求的優(yōu)先級的指示。
6.一種方法，包括：
接收第一請求以相對于環(huán)境中的第一條件進(jìn)行導(dǎo)航，第一請求包括第一信息，所述第一信息包括第一速度信息、第一距離信息或第一時間信息中的至少一個；
接收第二請求以相對于環(huán)境中的第二條件進(jìn)行導(dǎo)航，第二請求包括第二信息，所述第二信息包括第二速度信息、第二距離信息或第二時間信息中的至少一個；
使用第一命令控制器根據(jù)第一請求確定用于控制車輛的第一命令；
使用第二命令控制器根據(jù)第二請求確定用于控制車輛的第二命令；和
至少部分地基于第一命令和第二命令確定用于沿著一軌跡的一點(diǎn)的控制命令，以用于控制車輛。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中：
第一條件包括在靠近車輛的第一對象的環(huán)境中的一個或多個停車標(biāo)志；
第一請求為停車請求或跟隨第一對象的請求，
第一信息包括第一距離信息，第一距離信息包括從車輛的當(dāng)前位置到停止位置的第一距離或與第一對象保持的第二距離，以及
第一控制器具有第一控制器增益，所述第一控制器增益至少部分地基于第一距離、第二距離、車輛和第一對象之間的第一期望距離、車輛和停止位置之間的第二期望距離、與第一距離相關(guān)聯(lián)的第一時間或與第二距離相關(guān)聯(lián)的第二時間中的一個或多個。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或權(quán)利要求7所述的方法，其中：
第一條件包括環(huán)境中的領(lǐng)先車輛，
第一請求包括跟隨領(lǐng)先車輛的請求，并且
第一信息包括領(lǐng)先車輛的速度或保持在領(lǐng)先車輛后方的距離中的至少一個。
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