[發明專利]工程機械的控制系統及工程機械的控制方法

有效

• 申請號: 202080007693.0
• 申請日: 2020-01-09
• 公開（公告）號: CN113272498B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 松山徹
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 賀征華

1.一種工程機械的控制系統，

其是具備包括斗桿和側傾鏟斗的作業機的工程機械的控制系統，特征在于，具備：

決定部，其基于所述側傾鏟斗與第一設計面之間的距離和所述側傾鏟斗與鄰接所述第一設計面的第二設計面之間的距離，從所述第一設計面和所述第二設計面決定控制對象面，并判定所述控制對象面是否已切換；

作業機控制部，其基于由所述決定部決定出的所述控制對象面，控制所述側傾鏟斗的側傾軸；以及

顯示控制部，其使顯示裝置以不同的顯示方式顯示所述控制對象面和所述控制對象面以外的面，

操作數據取得部，其取得通過對操作裝置進行操作而生成的操作數據，所述操作裝置操作所述工程機械的至少一部分，

在所述決定部判定為所述控制對象面已從所述第一設計面切換到所述第二設計面的情況下，所述作業機控制部基于所述操作數據，判定是否維持特定操作，在維持所述特定操作的期間內，在維持所述控制對象面為所述第一設計面的狀態下控制所述側傾軸。

2.根據權利要求1所述的工程機械的控制系統，其特征在于，具備：

輸入數據取得部，其取得通過操作輸入裝置而生成的輸入數據，

所述決定部基于所述輸入數據，從所述第一設計面和所述第二設計面決定所述控制對象面。

3.根據權利要求1所述的工程機械的控制系統，其特征在于：

所述特定操作包括驅動所述斗桿的操作。

4.根據權利要求3所述的工程機械的控制系統，其特征在于：

所述特定操作包括驅動所述工程機械的行走體的操作。

5.根據權利要求1、3、4中任一項所述的工程機械的控制系統，其特征在于：

所述決定部將所述第一設計面和所述第二設計面中的與所述側傾鏟斗之間的距離短的設計面決定為控制對象面，

在決定了所述控制對象面為所述第一設計面的情況下，所述作業機控制部，即使與所述側傾鏟斗之間的距離短的設計面從所述第一設計面變化為所述第二設計面，在維持所述特定操作的期間內，在維持所述控制對象面為所述第一設計面的狀態下控制所述側傾軸。

6.一種工程機械的控制方法，

其是具備包括斗桿和側傾鏟斗的作業機的工程機械的控制方法，特征在于，包括：

基于所述側傾鏟斗與第一設計面之間的距離和所述側傾鏟斗與鄰接所述第一設計面的第二設計面之間的距離，從所述第一設計面和所述第二設計面決定控制對象面，并判定所述控制對象面是否已切換；

基于決定出的所述控制對象面，控制所述側傾鏟斗的側傾軸；

取得通過對操作裝置進行操作而生成的操作數據，所述操作裝置操作所述工程機械的至少一部分；

在判定為所述控制對象面已從所述第一設計面切換到所述第二設計面的情況下，基于所述操作數據，判定是否維持特定操作，在維持所述特定操作的期間內，在維持所述控制對象面為所述第一設計面的狀態下控制所述側傾軸；以及

使顯示裝置以不同的顯示方式顯示所述控制對象面和所述控制對象面以外的面。

7.一種工程機械的控制方法，

其是具備包括斗桿和側傾鏟斗的作業機的工程機械的控制方法，特征在于，包括：

取得通過操作輸入裝置而生成的輸入數據；

基于所述輸入數據，從第一設計面和鄰接所述第一設計面的第二設計面決定控制對象面，并判定所述控制對象面是否已切換；

基于決定出的所述控制對象面，控制所述側傾鏟斗的側傾軸；

取得通過對操作裝置進行操作而生成的操作數據，所述操作裝置操作所述工程機械的至少一部分；以及

在判定為所述控制對象面已從所述第一設計面切換到所述第二設計面的情況下，基于所述操作數據，判定是否維持特定操作，在維持所述特定操作的期間內，在維持所述控制對象面為所述第一設計面的狀態下控制所述側傾軸。