[發明專利]作業方法、控制設備、作業無人機、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202080006563.5
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN113168190A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 高翔;宋健宇;賴鎮洲
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 何姣

1.一種作業方法，其特征在于，應用于無人機作業系統，其中，所述無人機作業系統包括對環境中的作業對象執行作業任務的作業無人機和在所述環境中飛行的多個定位無人機，所述作業無人機包括無線定位標簽，每個所述定位無人機包括無線電定位基站和衛星定位裝置；所述方法包括：

根據所述無線定位標簽與多個所述無線電定位基站之間的無線信號通信確定所述作業無人機與所述多個定位無人機之間的相對位置信息；

根據所述相對位置信息和所述多個定位無人機上的衛星定位裝置輸出的位置信息確定所述作業無人機的位置信息。

2.根據權利要求1所述的作業方法，其特征在于，所述無線定位標簽為UWB定位標簽，所述UWB定位標簽與所述無線電定位基站之間的無線信號通信為UWB信號通信。

3.根據權利要求1或2所述的作業方法，其特征在于，所述無線定位標簽用于發射無線定位信號，其中，

所述根據所述無線定位標簽與所述無線電定位基站之間的無線信號通信確定所述作業無人機與所述多個定位無人機之間的相對位置信息，包括：

獲取所述多個定位無人機的無線定位基站接收到的所述無線定位標簽發射的無線定位信號；

根據所述無線定位信號確定所述作業無人機和所述多個定位無人機之間的相對位置信息。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的作業方法，其特征在于，所述多個定位無人機在所述環境中懸停飛行。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的作業方法，其特征在于，所述多個定位無人機在所述環境中跟隨所述作業無人機飛行。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的作業方法，其特征在于，所述多個定位無人機在所述環境飛行的過程中，至少兩個定位無人機在水平方向和/或豎直方向上位于所述作業無人機的兩側。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的作業方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述作業對象的位置信息；

根據所述作業對象的位置信息確定所述多個定位無人機的位置信息；

根據所述多個定位無人機的位置信息控制所述多個定位無人機在所述環境中飛行。

8.根據權利要求7所述的作業方法，其特征在于，所述獲取所述作業對象的位置信息，包括：

獲取所述作業無人機與所述作業對象之間的相對位置；

根據所述相對位置和所述作業無人機的位置信息確定所述作業對象的位置信息。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的作業方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述多個定位無人機在所述環境中飛行時的目標編隊；

控制所述多個定位無人機按照所述目標編隊在所述環境中飛行。

10.根據權利要求9所述的作業方法，其特征在于，所述目標編隊包括第一編隊和第二編隊中的任一項，所述多個定位無人機按照所述第一編隊飛行時，所述多個定位無人機的飛行高度均相同。

11.根據權利要求10所述的作業方法，其特征在于，所述多個定位無人機按照所述第二編隊飛行時，至少兩個定位無人機的飛行高度不同。

12.根據權利要求9至11任一項所述的作業方法，其特征在于，所述確定所述多個定位無人機在所述環境中飛行時的目標編隊，包括：

通過所述作業無人機上的傳感器獲取所述作業對象的輪廓信息；

根據所述輪廓信息確定所述多個定位無人機在所述環境中飛行時的目標編隊。

13.根據權利要求1至12中任一項所述的作業方法，其特征在于，所述衛星定位裝置包括GPS定位裝置或RTK定位裝置。