[發明專利]作業方法、控制設備、作業無人機、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202080006563.5
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN113168190A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 高翔;宋健宇;賴鎮洲
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 何姣

一種作業方法、控制設備、作業無人機、系統及存儲介質，作業方法包括：確定作業無人機與多個定位無人機之間的相對位置信息(S101)；根據相對位置信息和多個定位無人機上的衛星定位裝置輸出的位置信息確定作業無人機的位置信息(S102)。作業方法解決了無人機在執行作業任務的過程中無法基于衛星信號進行定位的問題。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，尤其涉及一種作業方法、控制設備、作業無人機、系統及存儲介質。

背景技術

隨著我國無人機制造業的高速發展，無人機能夠對環境中的作業對象執行作業任務，例如無人機對某一區域進行航測作業、對電力、天然氣管道、石油管道和橋梁進行巡檢作業，無人機在對環境中的作業對象執行作業任務時，主要是通過衛星定位實現無人機定位，但一些情況下衛星信號容易受到遮擋和干擾，無人機無法通過衛星信號實現無人機定位，不便于無人機執行作業任務。

發明內容

基于此，本申請實施例提供了一種作業方法、控制設備、作業無人機、系統及存儲介質，旨在解決無人機在執行作業任務的過程中無法基于衛星信號進行定位的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種作業方法，應用于無人機作業系統，其中，所述無人機作業系統包括對環境中的作業對象執行作業任務的作業無人機和在所述環境中飛行的多個定位無人機，所述作業無人機包括無線定位標簽，每個所述定位無人機包括無線電定位基站和衛星定位裝置；所述方法包括：

根據所述無線定位標簽與多個所述無線電定位基站之間的無線信號通信確定所述作業無人機與所述多個定位無人機之間的相對位置信息；

根據所述相對位置信息和所述多個定位無人機上的衛星定位裝置輸出的位置信息確定所述作業無人機的位置信息。

第二方面，本申請實施例還提供了一種作業方法，應用于作業無人機，所述作業無人機用于對環境中的作業對象執行作業任務，所述作業無人機包括無線定位標簽，所述無線定位標簽用于與在所述環境中飛行的多個定位無人機上的無線電定位基站進行通信，所述方法包括：

根據所述無線定位標簽與多個所述無線電定位基站之間的無線信號通信確定所述作業無人機與所述多個定位無人機之間的相對位置信息；

獲取所述多個定位無人機上的衛星定位裝置輸出的位置信息；

根據所述相對位置信息和所述多個定位無人機上的衛星定位裝置輸出的位置信息確定所述作業無人機的位置信息。

第三方面，本申請實施例還提供了一種控制設備，所述控制設備用于控制無人機作業系統，所述無人機作業系統包括對環境中的作業對象執行作業任務的作業無人機和在所述環境中飛行的多個定位無人機，所述作業無人機包括無線定位標簽，每個所述定位無人機包括無線電定位基站和衛星定位裝置；

所述控制設備包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時，實現如下步驟：

根據所述無線定位標簽與多個所述無線電定位基站之間的無線信號通信確定所述作業無人機與所述多個定位無人機之間的相對位置信息；

根據所述相對位置信息和所述多個定位無人機上的衛星定位裝置輸出的位置信息確定所述作業無人機的位置信息。

第四方面，本申請實施例還提供了一種作業無人機，所述作業無人機用于對環境中的作業對象執行作業任務，所述作業無人機包括無線定位標簽，所述無線定位標簽用于與在所述環境中飛行的多個定位無人機上的無線電定位基站進行通信，所述作業無人機還包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時，實現如下步驟：