[發明專利]飛行作業方法、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202080006507.1
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN113168189A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 李梅

一種飛行作業方法、無人機及存儲介質，該方法包括：獲取目標區域的飛行作業路徑，所述飛行作業路徑是根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定的(S101)；按照所述飛行作業路徑飛行作業并在飛行過程中獲取周圍的環境圖像(S102)；根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差(S103)。

技術領域

本申請涉及無人機技術領域，尤其涉及一種飛行任務生成方法、控制終端、無人飛行器及存儲介質。

背景技術

隨著無人機技術的發展，無人機取得了廣泛的應用，例如可以利用無人機對目標區域的貨物進行盤點，貨物放置在比較高的貨架上，無人機飛行盤點時必須避開目標區域中的障礙物。

目標區域的飛行環境比較復雜時，例如：目標區域中的障礙物高度可能不一致，障礙物的種類可能多種多樣，有些障礙物的位置可能隨時變動，等等，這些情況均導致無人機在目標區域飛行作業時困難重重，飛行作業路徑非常難以規劃。現有方法是通過對目標區域進行三維建模，根據三維模型規劃飛行作業的路徑，三維建模主要通過三維軟件進行模型繪制，或利用無人機攜帶的傳感器設備進行測量建模，這兩種方式的三維建模過程復雜，耗時耗力，無人機上需要配備激光雷達等昂貴的傳感器設備，導致無人機成本較高。

發明內容

基于此，本申請提供一種飛行作業方法、無人機及存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種飛行作業方法，所述方法應用于無人機，包括：

獲取目標區域的飛行作業路徑，所述飛行作業路徑是根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定的；

按照所述飛行作業路徑飛行作業并在飛行過程中獲取周圍的環境圖像；

根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差。

第二方面，本申請提供了一種無人機，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲計算機程序；

所述處理器用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時，實現如下步驟：

獲取目標區域的飛行作業路徑，所述飛行作業路徑是根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定的；

按照所述飛行作業路徑飛行作業并在飛行過程中獲取周圍的環境圖像；

根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差。

第三方面，本申請提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時使所述處理器實現如上所述的飛行作業方法。

本申請實施例提供了一種飛行作業方法、無人機及存儲介質，通過獲取目標區域的飛行作業路徑，所述飛行作業路徑是根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定的；按照所述飛行作業路徑飛行作業并在飛行過程中獲取周圍的環境圖像；根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差，無需對目標區域進行三維建模，就可以根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定目標區域的飛行作業路徑，避免了三維建模的復雜過程，不僅能夠節省建模過程所需的時間，也允許無人機不配備激光雷達等昂貴的傳感器設備，從而降低無人機制造的成本；定位標志物有助于無人機在飛行過程中進行定位，沿著根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定的飛行作業路徑飛行作業并在飛行過程中根據獲取的周圍的環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差，保證飛行不偏離飛行作業路徑，一方面能夠有助于無人機避開各種各樣的障礙物，保證飛行安全，另一方面能夠滿足無人機在目標區域飛行的目的，即滿足作業要求。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

附圖說明