[發明專利]飛行作業方法、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202080006507.1
• 申請日: 2020-06-29
• 公開（公告）號: CN113168189A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 李梅

1.一種飛行作業方法，所述方法應用于無人機，其特征在于，包括：

獲取目標區域的飛行作業路徑，所述飛行作業路徑是根據目標區域定位標志物的分布地圖和作業要求確定的；

按照所述飛行作業路徑飛行作業并在飛行過程中獲取周圍的環境圖像；

根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目標區域定位標志物的分布地圖是根據目標區域目標物的分布地圖確定的，所述目標區域目標物的分布地圖是根據目標區域的二維平面圖確定的。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取目標區域的飛行作業路徑之前，包括：

獲取目標區域目標物的分布地圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取目標區域目標物的分布地圖，包括：

根據目標區域的二維平面圖，確定目標區域目標物的分布地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據目標區域的二維平面圖，確定目標區域目標物的分布地圖，包括：

在所述目標區域的二維平面圖上設置參考坐標系，構建出二維平面地圖；

在所述二維平面地圖上，結合目標物的參數，得到目標區域目標物的三維分布地圖。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標物的參數包括：所述目標物的形狀、尺寸、以及位置。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差之前，包括：

根據所述定位標志物圖像在所述環境圖像中的位置確定是否需要修正飛行過程中的誤差。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位標志物圖像在所述環境圖像中的位置確定是否需要修正飛行過程中的誤差，包括：

若所述定位標志物圖像在所述環境圖像中的預設范圍內，則確定不需要修正飛行過程中的誤差；

若所述定位標志物圖像不在所述環境圖像中的預設范圍內，則確定需要修正飛行過程中的誤差。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差，包括：

根據所述環境圖像中的第一定位標志物圖像，獲取所述第一定位標志物在所述目標區域中的設置位置，所述第一定位標志物的設置位置是所述飛行作業路徑上的位置；

獲取所述無人機的定位系統檢測到的所述無人機在所述目標區域中的檢測位置；

當所述第一定位標志物在所述目標區域中的設置位置與所述無人機在所述目標區域中的檢測位置之間的差值大于第一閾值時，將所述無人機移動至所述第一定位標志物的設置位置。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述當所述第一定位標志物在所述目標區域中的設置位置與所述無人機在所述目標區域中的檢測位置之間的差值大于第一閾值時，將所述無人機移動至所述第一定位標志物的設置位置，包括：

當所述第一定位標志物在所述目標區域的二維平面圖中的設置位置與所述無人機在所述目標區域的二維平面圖中的檢測位置之間的差值大于第一閾值時，將所述無人機移動至所述第一定位標志物的設置位置。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境圖像中的定位標志物圖像修正飛行過程中的誤差，包括：

識別并檢測所述環境圖像中的第二定位標志物圖像，得到所述無人機在所述目標區域中的實際位置，所述第二定位標志物的設置位置是所述飛行作業路徑上的位置；

獲取所述第二定位標志物在所述目標區域中的設置位置；

當所述無人機在所述目標區域的實際位置與所述第二定位標志物在所述目標區域中的設置位置之間的差值大于第二閾值時，將所述無人機移動至所述第二定位標志物的設置位置。