[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080005912.1
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112955844A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林順豪;張鼎;許美蓉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本申請實施例提供一種目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。跟蹤設(shè)備包括：機體，多軸云臺，和控制模塊。機體，用于安裝多軸云臺；多軸云臺能夠帶動圖像采集設(shè)備轉(zhuǎn)動；圖像采集設(shè)備用于采集基準(zhǔn)圖像對應(yīng)的第一投影圖像，第一投影圖像包括預(yù)定圖案對應(yīng)的形變圖案；形變圖案基于目標(biāo)對象產(chǎn)生；控制模塊，用于根據(jù)圖像采集設(shè)備已采集到的第一投影圖像，調(diào)整多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動圖像采集設(shè)備對形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。本申請實施例提供的目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，可實現(xiàn)對目標(biāo)對象的跟蹤。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)在現(xiàn)代安防、醫(yī)學(xué)、民用等領(lǐng)域起著日益重要的作用?，F(xiàn)有目標(biāo)檢測與跟蹤技術(shù)中，利用攝像頭對物體進(jìn)行拍攝，再利用機器學(xué)習(xí)技術(shù)對圖像中的物體進(jìn)行目標(biāo)識別，之后，在攝像頭的采集視野內(nèi)對移動對象進(jìn)行跟蹤。

但是，由于攝像頭的朝向固定，也就導(dǎo)致攝像頭對移動對象進(jìn)行跟蹤的范圍比較局限。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的多個方面提供一種目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，用以實現(xiàn)對移動目標(biāo)的跟蹤。

本申請實施例提供一種跟蹤設(shè)備，包括：

機體，用于安裝多軸云臺；

多軸云臺，用于搭載圖像采集設(shè)備，并能夠帶動所述圖像采集設(shè)備轉(zhuǎn)動；所述圖像采集設(shè)備用于采集基準(zhǔn)圖像對應(yīng)的第一投影圖像；所述基準(zhǔn)圖像由投影模塊向外投射，且所述基準(zhǔn)圖像具有預(yù)定圖案；所述第一投影圖像包括所述預(yù)定圖案對應(yīng)的形變圖案；所述形變圖案基于目標(biāo)對象產(chǎn)生；

控制模塊，電連接于所述多軸云臺，用于根據(jù)所述圖像采集設(shè)備已采集到的第一投影圖像，調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動所述圖像采集設(shè)備對所述形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。

本申請實施例還提供一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：

控制投影模塊向外投射基準(zhǔn)圖像；所述基準(zhǔn)圖像具有預(yù)定圖案；

控制搭載于多軸云臺的圖像采集設(shè)備采集所述基準(zhǔn)圖像對應(yīng)的第一投影圖像；所述第一投影圖像包括：所述預(yù)定圖案的形變圖案；所述形變圖案基于目標(biāo)對象產(chǎn)生；

根據(jù)所述圖像采集設(shè)備已采集到的第一投影圖像，調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動所述圖像采集設(shè)備對所述形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。

本申請實施例還提供一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括：投影模塊，跟蹤設(shè)備以及設(shè)置于所述跟蹤設(shè)備所處物理環(huán)境中的投影面；

所述投影模塊，用于向投影面投射基準(zhǔn)圖像，所述基準(zhǔn)圖像具有預(yù)定圖案；

所述跟蹤設(shè)備包括：機體，用于安裝多軸云臺；

多軸云臺，用于搭載圖像采集設(shè)備，并能夠帶動所述圖像采集設(shè)備轉(zhuǎn)動；所述圖像采集設(shè)備用于采集基準(zhǔn)圖像在所述投影面上對應(yīng)的第一投影圖像，所述第一投影圖像包括所述預(yù)定圖案對應(yīng)的形變圖案；所述形變圖案基于目標(biāo)對象產(chǎn)生；

控制模塊，電連接于所述多軸云臺，用于根據(jù)所述圖像采集設(shè)備已采集到的第一投影圖像，調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動所述圖像采集設(shè)備對所述形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。

本申請實施例還提供一種存儲有計算機指令的計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述計算機指令被一個或多個處理器執(zhí)行時，致使所述一個或多個處理器執(zhí)行上述目標(biāo)跟蹤方法中的步驟。

本申請實施例提供的目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，可實現(xiàn)對目標(biāo)對象的跟蹤，有助于擴大對目標(biāo)對象的跟蹤范圍。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。在附圖中：