[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080005912.1
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN112955844A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林順豪;張鼎;許美蓉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種跟蹤設(shè)備，其特征在于，包括：

機(jī)體，用于安裝多軸云臺；

多軸云臺，用于搭載圖像采集設(shè)備，并能夠帶動(dòng)所述圖像采集設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，所述圖像采集設(shè)備用于采集基準(zhǔn)圖像對應(yīng)的第一投影圖像；所述基準(zhǔn)圖像由投影模塊向外投射，且所述基準(zhǔn)圖像具有預(yù)定圖案；所述第一投影圖像包括所述預(yù)定圖案對應(yīng)的形變圖案；所述形變圖案基于目標(biāo)對象產(chǎn)生；

控制模塊，電連接于所述多軸云臺，用于根據(jù)所述圖像采集設(shè)備已采集到的第一投影圖像，調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動(dòng)所述圖像采集設(shè)備對所述形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊電連接于所述投影模塊，并指示所述投影模塊向外投射所述基準(zhǔn)圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備的采樣周期小于所述目標(biāo)對象在所述投影模塊的投射范圍內(nèi)的移動(dòng)時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊在調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)時(shí)，具體用于：

根據(jù)所述圖像采集設(shè)備在當(dāng)前調(diào)整周期采集到的第一投影圖像，調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動(dòng)所述圖像采集設(shè)備在下一調(diào)整周期對所述形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊在調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)時(shí)，具體用于：

根據(jù)所述圖像采集設(shè)備在當(dāng)前調(diào)整周期采集到的第一投影圖像，計(jì)算所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息；

根據(jù)所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息，調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)，以帶動(dòng)所述圖像采集設(shè)備在下一調(diào)整周期對所述形變圖案進(jìn)行跟蹤采集。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊在調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)時(shí)，具體用于：

根據(jù)所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息，計(jì)算所述多軸云臺中的電機(jī)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)值；

將所述多軸云臺中的電機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)調(diào)整為所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)值，以調(diào)整所述多軸云臺的工作狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊在計(jì)算所述多軸云臺中的電機(jī)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)值時(shí)，具體用于：

根據(jù)所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息，預(yù)測所述目標(biāo)對象在下一調(diào)整周期移動(dòng)到的位置；

根據(jù)所述目標(biāo)對象在下一調(diào)整周期移動(dòng)到的位置，計(jì)算產(chǎn)生所述形變圖案的位置；

根據(jù)所述產(chǎn)生所述形變圖案的位置，計(jì)算所述圖像采集設(shè)備在所述下一調(diào)整周期對應(yīng)的位姿；

根據(jù)所述圖像采集設(shè)備在所述下一調(diào)整周期對應(yīng)的位姿以及所述圖像采集設(shè)備在當(dāng)前調(diào)整周期的位姿，計(jì)算所述多軸云臺中的電機(jī)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)值。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述多軸云臺中的電機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括：所述多軸云臺中的電機(jī)的加速度、角加速度以及轉(zhuǎn)速中的至少一種。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊在計(jì)算所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息時(shí)，具體用于：

計(jì)算目標(biāo)投影圖像分別與當(dāng)前調(diào)整周期對應(yīng)的初始投影圖像的像素差異；

根據(jù)所述像素差異以及所述圖像采集設(shè)備在當(dāng)前調(diào)整周期的位姿，計(jì)算所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息；

其中，所述目標(biāo)投影圖像為所述圖像采集設(shè)備在當(dāng)前調(diào)整周期采集到的除所述初始投影圖像之外的其它投影圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，所述控制模塊在計(jì)算所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)信息時(shí)，具體用于：

根據(jù)相鄰兩幀目標(biāo)投影圖像與當(dāng)前調(diào)整周期對應(yīng)的初始投影圖像的像素差異，以及所述圖像采集設(shè)備在當(dāng)前調(diào)整周期的位姿，計(jì)算所述目標(biāo)對象的位移變化；

根據(jù)所述目標(biāo)對象的位移變化以及所述圖像采集設(shè)備的采樣周期，計(jì)算所述目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)速度和/或加速度。