[發(fā)明專利]用于車輛轉(zhuǎn)向的致動器控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080004560.8
• 申請日: 2020-01-10
• 公開（公告）號: CN112585050A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石田正;前田將宏;小島篤
• 申請（專利權(quán)）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/10;B60W30/12;B62D6/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;黃綸偉

致動器控制裝置具有：轉(zhuǎn)向控制值運(yùn)算部(40)，其根據(jù)駕駛員對車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的操作狀態(tài)量，運(yùn)算對使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的致動器(20)進(jìn)行控制的轉(zhuǎn)向控制值；目標(biāo)值設(shè)定部(37)，其根據(jù)車輛的周圍環(huán)境，設(shè)定表示車輛的行駛方向的狀態(tài)量的目標(biāo)值；目標(biāo)值控制部(41、45～47、80、82)，其通過積分控制對致動器進(jìn)行控制，以使實(shí)際的狀態(tài)量接近目標(biāo)值；以及積分抑制部(42～44、73)，其根據(jù)第2積分值來抑制在積分控制中運(yùn)算出的第1積分值的增加，該第2積分值是根據(jù)操作狀態(tài)量運(yùn)算出的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于車輛轉(zhuǎn)向的致動器控制裝置。

背景技術(shù)

作為與車輛的自動轉(zhuǎn)向有關(guān)的技術(shù)，公知有下述專利文獻(xiàn)1記載的電動助力轉(zhuǎn)向裝置。該電動助力轉(zhuǎn)向裝置具有：減振控制部，其對轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩進(jìn)行比例微分而運(yùn)算校正電流指令值2；位置控制部，其將目標(biāo)轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角偏差作為輸入；積分部，其將來自位置控制部的馬達(dá)速度指令值與馬達(dá)角速度的偏差作為輸入；比例部，其將馬達(dá)角速度作為輸入；以及速度控制部，其從積分部的輸出中減去比例部的輸出而輸出校正電流指令值1，該電動助力轉(zhuǎn)向裝置將校正電流指令值1與校正電流指令值2相加而計(jì)算用于自動轉(zhuǎn)向的馬達(dá)電流指令值。

并且，下述專利文獻(xiàn)2記載的致動器控制裝置具有：輔助控制部，其運(yùn)算第1輔助成分Ta1＊；以及自動轉(zhuǎn)向控制部，其在轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩小于閾值B的期間，通過使用基于角度偏差得到的積分項(xiàng)的PID控制來運(yùn)算第2輔助成分Ta2＊，與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩小于A的期間相比，在轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為閾值A(chǔ)以上且小于閾值B的期間進(jìn)行限制，以使積分項(xiàng)難以增大。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第5915811號說明書

專利文獻(xiàn)2：日本特開2018-024281號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

上述專利文獻(xiàn)1的電動助力轉(zhuǎn)向裝置在由于駕駛員的轉(zhuǎn)向而產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向角的偏差的情況下，生成與駕駛員的轉(zhuǎn)向相反方向的控制值，因此，駕駛員的轉(zhuǎn)向感產(chǎn)生變化，從而有可能給駕駛員帶來違和感。

并且，上述專利文獻(xiàn)2的致動器控制裝置在駕駛員以閾值A(chǔ)以上且小于閾值B的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩保持轉(zhuǎn)向的情況下，通過與角度偏差對應(yīng)的積分控制來生成第2輔助成分Ta2＊，因此，駕駛員的轉(zhuǎn)向感由于隨著時(shí)間的經(jīng)過而增大的轉(zhuǎn)向反作用力而產(chǎn)生變化，從而有可能給駕駛員帶來違和感。

并且，雖然在以閾值B以上的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩保持轉(zhuǎn)向的情況下不生成第2輔助成分Ta2＊，不產(chǎn)生違和感，但當(dāng)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩小于閾值B時(shí)對該時(shí)刻的角度偏差進(jìn)行累計(jì)，因此第2輔助成分Ta2＊急劇變化，有可能由于突然的轉(zhuǎn)向控制而使駕駛員操縱方向盤。

本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于抑制由于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作產(chǎn)生的自動轉(zhuǎn)向控制而引起的駕駛員的轉(zhuǎn)向感的變化。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一個(gè)方式的用于車輛轉(zhuǎn)向的致動器控制裝置具有：轉(zhuǎn)向控制值運(yùn)算部，其根據(jù)駕駛員對車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的操作狀態(tài)量，運(yùn)算對使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的致動器進(jìn)行控制的轉(zhuǎn)向控制值；目標(biāo)值設(shè)定部，其根據(jù)車輛的周圍環(huán)境，設(shè)定表示車輛的行駛方向的狀態(tài)量的目標(biāo)值；目標(biāo)值控制部，其通過積分控制對致動器進(jìn)行控制，以使實(shí)際的狀態(tài)量接近目標(biāo)值；以及積分抑制部，其根據(jù)第2積分值來抑制在積分控制中運(yùn)算的1第積分值的增加，所述第2積分值是根據(jù)操作狀態(tài)量運(yùn)算出的。

例如，目標(biāo)值控制部可以具有積分控制部，該積分控制部對實(shí)際的狀態(tài)量與目標(biāo)值的偏差進(jìn)行積分而運(yùn)算第1積分值，并通過與第1積分值對應(yīng)的積分控制來控制致動器。