[發(fā)明專(zhuān)利]用于車(chē)輛轉(zhuǎn)向的致動(dòng)器控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080004560.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112585050A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石田正;前田將宏;小島篤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 日本精工株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06;B60W30/10;B60W30/12;B62D6/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;黃綸偉

1.一種致動(dòng)器控制裝置，其用于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，其特征在于，

所述致動(dòng)器控制裝置具有：

轉(zhuǎn)向控制值運(yùn)算部，其根據(jù)駕駛員對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的操作狀態(tài)量，運(yùn)算對(duì)使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的致動(dòng)器進(jìn)行控制的轉(zhuǎn)向控制值；

目標(biāo)值設(shè)定部，其根據(jù)所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境，設(shè)定表示所述車(chē)輛的行駛方向的狀態(tài)量的目標(biāo)值；

目標(biāo)值控制部，其通過(guò)積分控制對(duì)所述致動(dòng)器進(jìn)行控制，以使實(shí)際的所述狀態(tài)量接近所述目標(biāo)值；以及

積分抑制部，其根據(jù)第2積分值來(lái)抑制在所述積分控制中運(yùn)算出的第1積分值的增加，所述第2積分值是根據(jù)所述操作狀態(tài)量運(yùn)算出的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)值控制部具有積分控制部，該積分控制部對(duì)實(shí)際的所述狀態(tài)量與所述目標(biāo)值的偏差進(jìn)行積分而運(yùn)算所述第1積分值，并通過(guò)與所述第1積分值對(duì)應(yīng)的積分控制來(lái)控制所述致動(dòng)器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述目標(biāo)值控制部具有：

目標(biāo)變化速度運(yùn)算部，其根據(jù)實(shí)際的所述狀態(tài)量與所述目標(biāo)值的差來(lái)運(yùn)算所述狀態(tài)量的目標(biāo)變化速度；以及

積分控制部，其對(duì)實(shí)際的所述狀態(tài)量的變化速度與所述目標(biāo)變化速度的偏差進(jìn)行積分而運(yùn)算所述第1積分值，通過(guò)與所述第1積分值對(duì)應(yīng)的積分控制來(lái)控制所述致動(dòng)器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述積分抑制部根據(jù)所述第2積分值來(lái)限制在所述第1積分值的運(yùn)算中累計(jì)的所述偏差。

5.根據(jù)權(quán)利要求2～4中的任意一項(xiàng)所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述致動(dòng)器控制裝置還具有：

比例控制部，其通過(guò)與所述偏差的比例成分對(duì)應(yīng)的比例控制來(lái)控制所述致動(dòng)器；以及

比例成分變更部，其根據(jù)所述第2積分值來(lái)變更所述比例成分。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中的任意一項(xiàng)所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述積分抑制部對(duì)根據(jù)所述操作狀態(tài)量而變化的變量進(jìn)行累計(jì)而運(yùn)算所述第2積分值，

所述變量相對(duì)于閾值以上的所述操作狀態(tài)量的變化率比所述變量相對(duì)于小于所述閾值的所述操作狀態(tài)量的變化率大。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述積分抑制部判定所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖，將有所述轉(zhuǎn)向意圖且所述變量為正值的情況下的所述變量的值降低為比無(wú)所述轉(zhuǎn)向意圖且所述變量為正值的情況下的所述變量的值低。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述積分抑制部根據(jù)作為所述操作狀態(tài)量的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的變化速度來(lái)判定所述駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述積分抑制部根據(jù)作為所述操作狀態(tài)量的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的變化速度來(lái)降低所述變量的值。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～9中的任意一項(xiàng)所述的致動(dòng)器控制裝置，其特征在于，

所述積分抑制部根據(jù)所述第2積分值來(lái)變更所述第1積分值的累計(jì)結(jié)果。