[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃的方法、跟蹤設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080004124.0
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN112513766A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭曉東;吳博
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G01C21/20
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 毋小妮;毛威

一種路徑規(guī)劃的方法、跟蹤設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。該方法包括：獲取目標(biāo)的運動信息和目標(biāo)所處環(huán)境中的障礙物的位置，其中，運動信息是基于跟蹤設(shè)備的視覺傳感器獲取的(S110)；根據(jù)目標(biāo)的運動信息和障礙物的位置，規(guī)劃跟蹤設(shè)備對目標(biāo)的跟蹤路徑，以在跟蹤設(shè)備沿跟蹤路徑運動時，使目標(biāo)保持處于視覺傳感器的觀測范圍內(nèi)(S120)。該方法規(guī)劃出的跟蹤路徑使障礙物遠(yuǎn)離跟蹤設(shè)備對被跟蹤的目標(biāo)的觀測視線，從而有助于提高跟蹤設(shè)備對目標(biāo)的跟蹤成功率。

版權(quán)申明

本專利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán)所有人不反對任何人復(fù)制專利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者該專利披露。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及路徑規(guī)劃領(lǐng)域，更為具體地，涉及一種路徑規(guī)劃的方法、跟蹤設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

目前，智能跟蹤技術(shù)的應(yīng)用越來越廣泛。例如，可以利用無人機對人、車、船等目標(biāo)進行智能跟拍，以監(jiān)控目標(biāo)的狀態(tài)；又如，可以利用水下機器人對魚進行跟蹤攝像，以獲知魚類的生活習(xí)性。

傳統(tǒng)智能跟蹤技術(shù)存在跟蹤成功率不高的問題。因此，如何提高跟蹤設(shè)備對目標(biāo)的跟蹤成功率一直是該領(lǐng)域的研究熱點。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N路徑規(guī)劃的方法、跟蹤設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，能夠提高跟蹤設(shè)備對目標(biāo)跟蹤的成功率。

第一方面，提供一種路徑規(guī)劃的方法，包括：獲取目標(biāo)的運動信息和所述目標(biāo)所處環(huán)境中的障礙物的位置，其中，所述運動信息是基于跟蹤設(shè)備的視覺傳感器獲取的；根據(jù)所述目標(biāo)的運動信息和所述障礙物的位置，規(guī)劃所述跟蹤設(shè)備對所述目標(biāo)的跟蹤路徑，以在所述跟蹤設(shè)備沿所述跟蹤路徑運動時，使所述目標(biāo)保持處于所述視覺傳感器的觀測范圍內(nèi)。

第二方面，提供一種跟蹤設(shè)備，包括：存儲器，用于存儲程序；處理器，用于執(zhí)行如第一方面所述的方法。

第三方面，提供一種跟蹤設(shè)備，包括用于執(zhí)行如第一方面所述方法的模塊。

第四方面，提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有用于執(zhí)行如第一方面所述的方法的指令。

第五方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括用于執(zhí)行如第一方面所述的方法的指令。

本申請可以在所述跟蹤設(shè)備沿所述跟蹤路徑運動時，使所述目標(biāo)保持處于所述視覺傳感器的觀測范圍內(nèi)，從而有助于提高跟蹤設(shè)備的跟蹤成功率。

附圖說明

圖1是本申請實施例提供的路徑規(guī)劃的方法的示意性流程圖。

圖2是圖1中的步驟S120的一種可能的實現(xiàn)方式的流程圖。

圖3是圖2實施例的一種具體實現(xiàn)方式的示意性流程圖。

圖4是圖2實施例的另一具體實現(xiàn)方式的示意性流程圖。

圖5是本申請一個實施例提供的跟蹤設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。

圖6是本申請另一實施例提供的跟蹤設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

相關(guān)技術(shù)在利用跟蹤設(shè)備對目標(biāo)進行跟蹤過程中，容易出現(xiàn)跟蹤失敗的問題(即丟失跟蹤目標(biāo))。經(jīng)過仔細(xì)研究，發(fā)現(xiàn)問題主要存在于：相關(guān)技術(shù)在規(guī)劃跟蹤路徑時，主要關(guān)注的是跟蹤設(shè)備沿跟蹤路徑運動時，跟蹤設(shè)備與障礙物之間是否可能發(fā)生碰撞，卻忽略了跟蹤設(shè)備對目標(biāo)的觀測視線可能會被障礙物遮擋。實際上，如果跟蹤路徑的規(guī)劃導(dǎo)致跟蹤設(shè)備對目標(biāo)的觀測視線被障礙物遮擋，就可能會導(dǎo)致跟蹤設(shè)備無法觀測或識別目標(biāo)，從而導(dǎo)致跟蹤失敗。

為了便于理解，下面以無人機為例，給出相關(guān)技術(shù)中的跟蹤功能的一種可能的實現(xiàn)方式。