[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃的方法、跟蹤設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080004124.0
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號(hào): CN112513766A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭曉東;吳博
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12;G01C21/20
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 毋小妮;毛威

1.一種路徑規(guī)劃的方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)所處環(huán)境中的障礙物的位置，其中，所述運(yùn)動(dòng)信息是基于跟蹤設(shè)備的視覺傳感器獲取的；

根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息和所述障礙物的位置，規(guī)劃所述跟蹤設(shè)備對(duì)所述目標(biāo)的跟蹤路徑，以在所述跟蹤設(shè)備沿所述跟蹤路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)，使所述目標(biāo)保持處于所述視覺傳感器的觀測范圍內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息和所述障礙物的位置，規(guī)劃跟蹤設(shè)備對(duì)所述目標(biāo)的跟蹤路徑，包括：

至少根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息生成初始路徑規(guī)劃信息；

根據(jù)所述障礙物的位置和所述初始路徑規(guī)劃信息確定所述跟蹤設(shè)備對(duì)所述目標(biāo)的觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)；

基于所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)和所述初始路徑規(guī)劃信息規(guī)劃得到所述跟蹤路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述代價(jià)是基于所述障礙物與所述觀測視線之間的距離信息確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息生成初始路徑規(guī)劃信息，包括：

至少根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息生成多條初始路徑；

所述根據(jù)所述障礙物的位置和所述初始路徑規(guī)劃信息確定所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，包括：

根據(jù)所述障礙物的位置，確定所述多條初始路徑各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)；

所述基于所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)和所述初始路徑規(guī)劃信息規(guī)劃得到所述跟蹤路徑，包括：

基于所述多條初始路徑各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，從所述多條初始路徑中選取所述跟蹤路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多條初始路徑各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，從所述多條初始路徑中選取所述跟蹤路徑，包括：

將所述多條初始路徑中的對(duì)應(yīng)代價(jià)最小的初始路徑確定為所述跟蹤路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息生成初始路徑規(guī)劃信息，包括：

至少根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息，確定多個(gè)初始目標(biāo)點(diǎn)；

所述根據(jù)所述障礙物的位置和所述初始路徑規(guī)劃信息確定所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，包括：

根據(jù)所述障礙物的位置，確定所述多個(gè)初始目標(biāo)點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)；

所述基于所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)和所述初始路徑規(guī)劃信息規(guī)劃得到所述跟蹤路徑，包括：

基于所述多個(gè)初始目標(biāo)點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，規(guī)劃得到所述跟蹤路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)初始目標(biāo)點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，規(guī)劃得到所述跟蹤路徑，包括：

從所述多個(gè)備選目標(biāo)點(diǎn)中選取對(duì)應(yīng)代價(jià)最小的目標(biāo)點(diǎn)；

根據(jù)所述代價(jià)最小的目標(biāo)點(diǎn)，規(guī)劃所述跟蹤路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的位置，確定所述多個(gè)初始目標(biāo)點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)，包括：

根據(jù)所述障礙物的位置，確定所述跟蹤設(shè)備的起始點(diǎn)和初始目標(biāo)點(diǎn)之間的連線上的各個(gè)采樣點(diǎn)；

計(jì)算所述跟蹤設(shè)備在所述采樣點(diǎn)時(shí)，所述觀測視線受到遮擋的代價(jià)；

將多個(gè)所述采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的代價(jià)進(jìn)行積分，得到所述多個(gè)初始目標(biāo)點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)的所述觀測視線受到所述障礙物遮擋的代價(jià)。