[發明專利]激光雷達及自動駕駛設備在審

申請號：	202080004043.0	申請日：	2020-01-03
公開（公告）號：	CN112616318A	公開（公告）日：	2021-04-06
發明（設計）人：	李坤儀	申請（專利權）人：	深圳市速騰聚創科技有限公司
主分類號：	G01S7/481	分類號：	G01S7/481;G01S17/93;G01S17/931;G01S17/933;B60W30/08
代理公司：	北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276	代理人：	王廣濤
地址：	518000 廣東省深圳市南山區留***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	激光雷達自動駕駛設備
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【說明書】：

一種激光雷達(100)及自動駕駛設備(200)，其中，該激光雷達(100)包括收發組件(1)和MEMS微鏡(2)；收發組件(1)包括沿第一方向設置的至少兩個第一收發模組(11)，第一收發模組(11)用于發射出射激光和接收回波激光，回波激光為出射激光被第一探測區域內的物體反射后返回的激光；MEMS微鏡(2)用于將每個第一收發模組(11)發射的出射激光反射后射向第一探測區域，同時還用于將回波激光反射后射向對應的第一收發模組(11)；至少兩個第一探測區域沿第一方向排列，至少兩個第一探測區域之間具有重疊區域，重疊區域中包括感興趣區域，感興趣區域的分辨率大于其他區域的分辨率。該激光雷達(100)可以為感興趣區域提供高于其他區域的分辨率。

技術領域

本發明實施例涉及雷達技術領域，特別是涉及一種激光雷達及自動駕駛設備。

背景技術

激光雷達是激光來探測目標物體的位置、速度等特征量的雷達系統，其工作原理是發射模組先向目標發射用于探測的出射激光，然后接收模組接收從目標物體反射回來的回波激光，處理接收到的回波激光后可獲得目標物體的有關信息，例如距離、方位、高度、速度、姿態、甚至形狀等參數。

基于微機電系統(Micro-Electro-Mechanical System，MEMS)微鏡技術的激光雷達具有響應快、可靠性好、測距分辨率高等優勢。當發射模組發出出射激光并入射到MEMS微鏡(也稱為振鏡)時，出射激光在MEMS微鏡表面發生偏轉。隨著MEMS微鏡振動，出射激光會覆蓋一定范圍的視場角，對該視場角范圍對應的探測區域進行掃描，從而獲取目標物體表面的距離信息。

現有技術中，通過多個探測區域的拼接擴大MEMS激光雷達的整體視場角；但MEMS激光雷達的整體視場角范圍內的探測分辨率相同且均勻，無法滿足對整體視場角的不同區域的分辨率差異化需求。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷，本發明實施例的主要目的在于提供一種激光雷達及自動駕駛設備，可以實現對不同區域的差異化探測。

本發明實施例采用的一個技術方案是：提供一種激光雷達，所述激光雷達包括收發組件和MEMS微鏡；

所述收發組件包括沿第一方向設置的至少兩個第一收發模組，所述第一收發模組用于發射出射激光和接收回波激光，所述回波激光為所述出射激光被第一探測區域內的物體反射后返回的激光；

所述MEMS微鏡用于將每個所述第一收發模組發射的所述出射激光反射后射向所述第一探測區域，同時還用于將所述回波激光反射后射向對應的所述第一收發模組；

至少兩個所述第一探測區域沿第一方向排列，至少兩個所述第一探測區域之間具有重疊區域，所述重疊區域中包括感興趣區域，所述感興趣區域的分辨率大于其他區域的分辨率。

可選的，所述第一收發模組的發射頻率和發射時序可調，通過調整至少一個第一收發模組的發射頻率，控制所述感興趣區域的分辨率，通過調整至少一個第一收發模組的發射時序，控制所述感興趣區域的位置和大小。

可選的，通過調整至少一個第一收發模組的發射頻率，使所述第一探測區域中的非重疊區域的分辨率小于或等于重疊區域中非感興趣區域的分辨率。

可選的，所述收發組件包括兩個第一收發模組；

每個所述第一收發模組向其探測區域的非重疊區域發射出射激光時，其發射頻率為f；

每個所述第一收發模組向其探測區域的重疊區域的非感興趣區域發射出射激光時，其發射頻率為0.5f；