[發明專利]紅外定位方法、紅外定位裝置及紅外定位系統

在審

• 申請號: 202080001234.1
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN112136158A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 馮濤;宋來喜;余揚
• 申請（專利權）人: 深圳盈天下視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請提供了一種紅外定位方法、紅外定位裝置及紅外定位系統。其方法包括：基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，識別出三個紅外燈對應在圖像中呈等腰三角形分布的三個紅外點的位置，并按照該位置獲取三個紅外點的坐標數據。根據三個紅外點的坐標數據識別出等腰三角形的頂點和底邊中點并根據該等腰三角形的頂點和底邊中點生成指向頂點的方向向量。通過計算待定位物體的方向向量與虛擬環境預設坐標系之間的向量夾角，由該向量夾角確定待定位物體當前的運動方向。上述方法實現了用戶沉浸在虛擬環境中時仍能夠辨別方向，增強用戶在虛擬環境中的沉浸感，且實現了人與人、人與物在虛擬環境中進行互動，滿足用戶在虛擬環境中的互動需求。

技術領域

本申請屬于虛擬現實、定位技術領域，尤其涉及一種紅外定位方法、紅外定位裝置及紅外定位系統。

背景技術

虛擬現實(Virtual Reality，簡稱VR)技術是一種可以創建和體驗虛擬世界的計算機仿真系統，其利用計算機生成虛擬環境，由該虛擬環境為用戶提供一個多源信息融合交互的三維動態視景，讓用戶沉浸在該虛擬環境中。

隨著通信技術的不斷進步和高速發展，虛擬現實應用也得到了廣泛的使用。例如模擬虛擬駕駛中實時獲取小車的位置，或是展廳中獲取人體的位置熱力圖，又或是互動游戲中獲取實物的相對位置，在這些虛擬現實應用中，需要根據物體的真實位置進行定位，開發出一套虛擬系統來與該真實位置匹配。現有的一些應用于虛擬現實的定位方法僅能對物體進行定位識別，無法確定物體的運動方向，難以滿足虛擬現實應用中用戶的沉浸感需求和交互需求。

發明內容

技術問題

本申請實施例的目的之一在于：提供了一種紅外定位方法、紅外定位置以及紅外定位系統，可以在虛擬現實應用中準確地定位并獲取物體的運動方向，滿足虛擬現實應用中用戶的沉浸感需求和交互需求。

技術解決方案

為解決上述技術問題，本申請實施例采用的技術方案是：

第一方面，提供了一種紅外定位方法，所述紅外定位方法包括：

基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布；

根據所述三個紅外點的坐標數據識別所述等腰三角形的頂點和底邊中點，根據所述等腰三角形的頂點和底邊中點生成指向所述頂點的方向向量，所述方向向量表征所述待定位物體的運動方向；

計算所述待定位物體的方向向量與虛擬環境預設坐標系之間的向量夾角，根據所述向量夾角確定所述待定位物體的運動方向。

在一個實施例中，所述基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布的步驟之后，包括：

結合所述三個紅外點的坐標數據，按照三角形幾何原理計算出所述等腰三角形的重心位置，將所述等腰三角形的重心位置確定為所述待定位物體的位置。

在一個實施例中，所述基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布的步驟，包括：

通過CCV計算機視覺庫打開攝像機畫面，從攝像機拍攝的畫面中獲取含有待定位物體的第一物體圖像；

對所述第一物體圖像進行紅外點識別處理，識別出所述第一物體圖像中的所有紅外點；

對所述第一物體圖像中的所有紅外點進行個數統計處理，獲取從所述第一物體圖像中識別出的紅外點個數；