[發明專利]紅外定位方法、紅外定位裝置及紅外定位系統

在審

• 申請號: 202080001234.1
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN112136158A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 馮濤;宋來喜;余揚
• 申請（專利權）人: 深圳盈天下視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種紅外定位方法，其特征在于，包括：

基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布；

根據所述三個紅外點的坐標數據識別所述等腰三角形的頂點和底邊中點，根據所述等腰三角形的頂點和底邊中點生成指向所述頂點的方向向量，所述方向向量表征所述待定位物體的運動方向；

計算所述待定位物體的方向向量與虛擬環境預設坐標系之間的向量夾角，根據所述向量夾角確定所述待定位物體的運動方向。

2.根據權利要求1所述的紅外定位方法，其特征在于，所述基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布的步驟之后，包括：

結合所述三個紅外點的坐標數據，按照三角形幾何原理計算出所述等腰三角形的重心位置，將所述等腰三角形的重心位置確定為所述待定位物體的位置。

3.根據權利要求1所述的紅外定位方法，其特征在于，所述基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布的步驟，包括：

通過CCV計算機視覺庫打開攝像機畫面，從攝像機拍攝的畫面中獲取含有待定位物體的第一物體圖像；

對所述第一物體圖像進行紅外點識別處理，識別出所述第一物體圖像中的所有紅外點；

對所述第一物體圖像中的所有紅外點進行個數統計處理，獲取從所述第一物體圖像中識別出的紅外點個數；

若從所述第一物體圖像中識別出的紅外點個數為三個，則驗證三個紅外點是否呈等腰三角形分布；

若所述三個紅外點呈等腰三角形分布，則獲取所述三個紅外點的坐標數據。

4.根據權利要求3所述的紅外定位方法，其特征在于，所述對所述第一物體圖像中的所有紅外點進行個數統計處理，獲取從所述第一物體圖像中識別出的紅外點個數的步驟之后，包括：

若所述紅外點個數少于三個或所述紅外點個數等于三個但不呈等腰三角形分布，則按照預設的調整規則對所述通過CCV計算機視覺庫打開的攝像機畫面進行角度調整，并基于調整后的攝像機畫面重新獲取第二物體圖像；

對所述第二物體圖像進行紅外點識別處理，識別出所述第二物體圖像中的所有紅外點；

對所述第二物體圖像中的所有紅外點進行個數統計處理，獲取從所述第二物體圖像中識別出的紅外點個數；

若從所述第二物體圖像中識別出的紅外點個數為三個，則驗證三個紅外點是否呈等腰三角形分布；

若所述三個紅外點呈等腰三角形分布，則獲取所述三個紅外點的坐標數據。

5.根據權利要求3所述的紅外定位方法，其特征在于，所述對所述第一物體圖像中的所有紅外點進行個數統計處理，獲取從所述第一物體圖像中識別出的紅外點個數的步驟之后，包括：

若所述從所述第一物體圖像中識別出的紅外點個數多于三個，則從所述第一物體圖像識別出的所有紅外點中篩選出呈等腰三角形分布的三個紅外點，并獲取所述三個紅外點的坐標數據。

6.一種紅外定位裝置，其特征在于，所述紅外定位裝置包括：

獲取模塊，用于基于物體圖像對待定位物體進行紅外點識別處理，獲取與所述待定位物體對應的紅外點信息，其中，所述紅外點信息包括三個紅外點的坐標數據，且所述三個紅外點呈等腰三角形分布；

生成模塊，用于根據所述三個紅外點的坐標數據識別所述等腰三角形的頂點和底邊中點，根據所述等腰三角形的頂點和底邊中點生成指向所述頂點的方向向量，所述方向向量表征所述待定位物體的運動方向；

計算模塊，用于計算所述待定位物體的方向向量與虛擬環境預設坐標系之間的向量夾角，根據所述向量夾角確定所述待定位物體的運動方向。