[實用新型]一種水陸兩棲可變形球形六足機器人

有效

• 申請號: 202023352705.X
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN214057144U
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 孫常新;孫洪華;高澤勛;宋旭;羅振東;張英杰;黃體龍;杜金龍;趙俊鋒;王超杰;韓立兵;張印
• 申請（專利權）人: 內蒙古工業大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 北京沃知思真知識產權代理有限公司 11942
• 代理人: 周俊華

本實用新型公開了一種水陸兩棲可變形球形六足機器人，包括底殼和面殼，底殼的底壁中部固定連接有柱筒，柱筒的上側面滑動嵌設有滑筒，柱筒的底壁上固定連接有二號電動伸縮桿，滑筒的外周壁上等距開設有六個豎槽，六個豎槽之間嵌設有兩個升降板，二號電動伸縮桿的輸出端與最下側的升降板固定連接，升降板邊緣均開設有凹槽，兩個升降板之間固定連接有彈簧，相對凹槽之間均鉸接有菱形折疊架的兩個連接端，本實用新型一種水陸兩棲可變形球形六足機器人，底殼和面殼能夠組成球狀結構，能夠有效抵御野生動物的攻擊，且底殼底部設置有配重，使得機器人在水中漂浮時，能夠保持重心穩定，需要在水中或陸地調整位置時。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種水陸兩棲可變形球形六足機器人，屬于機器人研發領域。

背景技術

在自然界和人類社會中存在一些人類無法到達的地方和可能危及人類生命的特殊場合，如行星表面、災難發生礦井、防災救援和反恐斗爭等，對這些危險環境進行不斷地探索和研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學技術發展和人類社會進步的需要，地形不規則和崎嶇不平是這些環境的共同特點，從而使輪式機器人和履帶式機器人的應用受到限制，以往的研究表明輪式移動方式在相對平坦的地形上行駛時，具有相當的優勢運動速度迅速、平穩，結構和控制也較簡單，但在不平地面上行駛時，能耗將大大增加，而在松軟地面或嚴重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴重喪失移動效率大大降低，為了改善輪子對松軟地面和不平地面的適應能力，履帶式移動方式應運而生但履帶式機器人在不平地面上的機動性仍然很差行駛時機身晃動嚴重，與輪式、履帶式移動機器人相比在崎嶇不平的路面步行機器人具有獨特優越性能在這種背景下多足步行機器人的研究蓬勃發展起來，而仿生步行機器人的出現更加顯示出步行機器人的優勢。

為滿足野外攝影或環境勘查任務，派遣機器人去執行任務是再合適不過的了，而野外的環境復雜且水網密布，這使得許多在研究的機器人結構均難以勝任，亟需一款水陸兩棲機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種水陸兩棲可變形球形六足機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種水陸兩棲可變形球形六足機器人，包括底殼和面殼，所述底殼的底壁中部固定連接有柱筒，所述柱筒的上側面滑動嵌設有滑筒，所述柱筒的底壁上固定連接有二號電動伸縮桿，所述滑筒的外周壁上等距開設有六個豎槽，六個所述豎槽之間嵌設有兩個升降板，所述二號電動伸縮桿的輸出端與最下側的升降板固定連接，所述升降板邊緣均開設有凹槽，兩個所述升降板之間固定連接有彈簧，相對所述凹槽之間均鉸接有菱形折疊架的兩個連接端，所述菱形折疊架另外的一個連接端均鉸接有設備倉，所述設備倉上對應菱形折疊架剩余的一端還開設有滑槽，所述設備倉內均螺絲固定有一號馬達，所述一號馬達的輸出端均穿過設備倉固定連接有一號電動伸縮桿，所述面殼設置在底殼的上方，所述面殼內壁固定嵌設有夾架，所述夾架的下方設置有二號馬達，所述二號馬達固定連接在滑筒的上側，所述夾架的上側內部鉸接有攝像頭，所述夾架側壁還螺絲固定有三號馬達，所述三號馬達的輸出端穿過夾架與攝像頭的旋轉軸固定連接，所述面殼上對應攝像頭還固定嵌設有玻璃窗。

優選的，最下側所述升降板與柱筒內壁滑動連接，最上側所述升降板與滑筒內壁固定連接。

優選的，所述二號馬達的輸出端與夾架固定連接，所述夾架的截面呈“H”形結構。

優選的，所述滑筒為中空結構且其底端邊緣設置有限位擋環。

優選的，所述底殼的底部固定設置有配重塊。

優選的，所述底殼內還安裝有鋰電池、信號收發裝置和PLC控制器。