[實用新型]一種變角度RCM執行機構

有效

• 申請號: 202023325661.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN215688398U
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李漢忠;張學斌
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

1.一種變角度RCM執行機構，其特征在于，所述變角度RCM執行機構包括固定平臺(1)、第一臂(2)、第二臂(3)、第一連接臂(4)、第三臂(5)、第四臂(6)、第二連接臂(7)、第三連接臂(8)、第五臂(9)、手術刀(10)；

其中，所述第一臂(2)的一個端點、所述第二臂(3)的一個端點分別與所述固定平臺(1)可旋轉地連接，所述第一臂(2)的另一個端點、所述第二臂(3)的另一個端點分別與所述第一連接臂(4)的兩個端點可旋轉地連接；所述固定平臺(1)、所述第一臂(2)、所述第二臂(3)、所述第一連接臂(4)構成第一平行四邊形(EFHG)；

所述第三臂(5)的一個端點、所述第四臂(6)的一個端點分別與所述第二連接臂(7)的兩個端點可旋轉地連接，所述第三臂(5)的另一個端點、所述第四臂(6)的另一個端點分別與所述第三連接臂(8)的兩個端點可旋轉地連接；所述第三臂(5)、所述第四臂(6)、所述第二連接臂(7)、所述第三連接臂(8)構成第二平行四邊形(HKJB)；

所述第一平行四邊形(EFHG)和所述第二平行四邊形(HKJB)在第一控制點(H)可旋轉地連接，所述第一控制點(H)同時是所述第二臂(3)、所述第一連接臂(4)、所述第三臂(5)、所述第二連接臂(7)的端點；

所述第五臂(9)的一端與所述第三臂(5)在第二控制點(K)可旋轉地連接，所述第二控制點(K)同時是所述第三臂(5)、所述第三連接臂(8)的端點；所述第五臂(9)的另一端與所述手術刀(10)固定連接；

所述第五臂(9)與所述手術刀(10)的總長度與所述第二臂(3)的長度相等；

在所述第一控制點(H)設置有第一鎖定結構(11)和第二鎖定結構(12)，所述第一鎖定結構(11)能夠固定所述第二臂(3)與所述第二連接臂(7)之間的角度，所述第二鎖定結構(12)能夠固定所述第一連接臂(4)與所述第三臂(5)之間的角度；在所述第二控制點(K)設置有第三鎖定結構(13)，所述第三鎖定結構(13)能夠固定所述第三連接臂(8)與所述第五臂(9)之間的角度。

2.根據權利要求1所述的變角度RCM執行機構，其特征在于，所述變角度RCM執行機構進一步包括設置于所述第一臂(2)與所述固定平臺(1)連接點的第一旋轉結構(14)，和/或設置于所述第二臂(3)與所述固定平臺(1)連接點的第二旋轉結構；所述第一旋轉結構(14)配置為能夠使得所述第一臂(2)繞所述第一臂(2)與所述固定平臺(1)的連接點旋轉，所述第二旋轉結構配置為能夠使得所述第二臂(3)繞所述第二臂(3)與所述固定平臺(1)的連接點旋轉。

3.根據權利要求2所述的變角度RCM執行機構，其特征在于，所述第三鎖定結構(13)包括電機、同軸連接螺釘和同軸連接蓋，所述同軸連接蓋旋入第三連接臂(8)的大螺紋中固定住，所述電機固定安裝在所述第五臂(9)之上，所述同軸連接螺釘與所述同軸連接蓋連接，所述電機的轉軸插入所述同軸連接螺釘的孔中，所述孔的形狀與所述電機的轉軸的形狀相適配。

4.根據權利要求3所述的變角度RCM執行機構，其特征在于，所述第一鎖定結構(11)包括電機、同軸連接螺釘和同軸連接蓋，所述同軸連接蓋旋入所述第二連接臂(7)的大螺紋中固定住，所述電機固定安裝在所述第二臂(3)之上，所述同軸連接螺釘與所述同軸連接蓋連接，所述電機的轉軸插入所述同軸連接螺釘的孔中，所述孔的形狀與所述電機的轉軸的形狀相適配。

5.根據權利要求4所述的變角度RCM執行機構，其特征在于，所述第二鎖定結構(12)包括電機、同軸連接螺釘和同軸連接蓋，所述同軸連接蓋旋入所述第一連接臂(4)的大螺紋中固定住，所述電機固定安裝在所述第三臂(5)之上，所述同軸連接螺釘與所述同軸連接蓋連接，所述電機的轉軸插入所述同軸連接螺釘的孔中，所述孔的形狀與所述電機的轉軸的形狀相適配。

6.根據權利要求1-5任一項所述的變角度RCM執行機構，其特征在于，所述固定平臺(1)包括固定底座(1-1)和整體轉動軸(1-2)，所述整體轉動軸(1-2)的兩端安裝在所述固定底座(1-1)上。