[實用新型]一種變角度RCM執行機構

有效

• 申請號: 202023325661.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN215688398U
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李漢忠;張學斌
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

一種變角度RCM執行機構，包括固定平臺、第一臂、第二臂、第一連接臂、第三臂、第四臂、第二連接臂、第三連接臂、第五臂、手術刀。變角度RCM執行機構中含有可以不互相平行的雙平行四邊形，通過互相保持一定的角度而形成定點遠心機構。通過改變兩個平行四邊形之間的角度，可以調整固定點的位置。當兩個平行四邊形鎖定相互之間的角度后，無論機械臂如何旋轉，手術刀固定點始終保持不動，當機械臂繞其轉動中心旋轉時，手術醫生可以不用手臂固支手術刀，而保持手術刀的穩固，通過機械臂轉動角度的調節，可以很方便的對體內組織進行手術。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械技術領域。具體涉及一種變角度RCM執行機構。

背景技術

傳統的前列腺手術需要從腹部開刀，達到患處進行手術。隨著外科手術技術的進步，經尿道的微創手術被應用于前列腺手術。這種微創手術一般使用經尿道的電切鏡進入患處，可以避免體表開刀帶來的痛苦。

目前的前列腺微創手術主要是醫生手持手術設備，通過手部力量維持設備不動，手術的精度主要依賴醫生手部的動作精度。由于需要長時間保持一個動作，這樣使得醫生手術時十分疲憊。另外，當前前列腺微創手術的手術精度差，醫生手部的不小心抖動會直接影響手術效果。

為了降低醫生的工作強度，出現了一種通過多自由度的串聯機械臂進行的手術。但這種手術方式的問題在于需要控制的自由度多，通常需要具有7個自由度，控制算法難度大。另外由于多個自由度處于串聯狀態，在機械臂的末端控制精度難以保證。若有抖動出現，手術精度受到影響，造成不必要的組織切除或破損。

中國發明專利公開號CN104546147A公開了一款RCM機器人，但其只能繞固定的中心旋轉，當醫生需要將手術刀具的固定旋轉點移動時，需要將整個機器移動，耗時、耗力，且移動準確度大大降低。

中國發明專利公開號CN109009443A公開了一款可以變中心的手術機器人，但其變中心的方式是使用機械臂帶動末端，由于機械臂多關節為并聯，機械臂末端定位精度和維持力都大大降低，而且單獨的機械臂造價昂貴，控制系統復雜。

綜上所述，目前已有的手術機器人均存在有待進一步改進之處。本領域急需一種克服了上述種種不足的新型的手術執行機構和手術裝置。

實用新型內容

鑒于已有技術中存在的不足，本申請提出一種變角度RCM執行機構及手術裝置。

本實用新型的實施例提供一種變角度RCM執行機構，所述變角度RCM執行機構包括固定平臺(1)、第一臂(2)、第二臂(3)、第一連接臂(4)、第三臂(5)、第四臂(6)、第二連接臂(7)、第三連接臂(8)、第五臂(9)、手術刀(10)；

其中，所述第一臂(2)的一個端點(E)、所述第二臂(3)的一個端點(F)分別與所述固定平臺(1)可旋轉地連接，所述第一臂(2)的另一個端點(G)、所述第二臂(3)的另一個端點(H)分別與所述第一連接臂(4)的兩個端點可旋轉地連接；所述固定平臺(1)、所述第一臂(2)、所述第二臂(3)、所述第一連接臂(4)構成第一平行四邊形(EFHG)；

所述第三臂(5)的一個端點(H)、所述第四臂(6)的一個端點(B)分別與所述第二連接臂(7)的兩個端點可旋轉地連接，所述第三臂(5)的另一個端點(K)、所述第四臂(6)的另一個端點(J)分別與所述第三連接臂(8)的兩個端點可旋轉地連接；所述第三臂(5)、所述第四臂(6)、所述第二連接臂(7)、所述第三連接臂(8)構成第二平行四邊形(HKJB)；

所述第一平行四邊形(EFHG)和所述第二平行四邊形(HKJB)在第一控制點(H)可旋轉地連接，所述第一控制點(H)同時是所述第二臂(3)、所述第一連接臂(4)、所述第三臂(5)、所述第二連接臂(7)的端點；