[實用新型]仿生機械手

有效

• 申請號: 202023287342.6
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN214187229U
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 傅峰峰;賴家斌
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 黃裕祺

本實用新型旨在給出另一種可以實現手掌的不同部分相對運動的仿生機械手。仿生機械手，包括手掌和手指，手掌包括相互活動連接的第一活動側和第二活動側，第一活動側的掌面上設有施力臂，第二活動側的掌面上和施力臂上各自設有凸弧件，為兩個凸弧件配有連桿，連桿設有兩個弧形容置部分別容置兩個凸弧件從而使得連桿分別連接施力臂和第二活動側；施力臂朝第一活動側拉動連桿，則連桿的弧形容置部與相應的凸弧件相對轉動使得連桿朝第一活動側移動，帶動第二活動側以其掌面靠近第一活動側的掌面的方式轉動。

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，尤其是仿生機械手。

背景技術

專利文獻CN111496824A公開了一種仿生機械手，主要地，公開了手掌部包括第一載板,所述第一載板包括第一子部、第二子部和第三子部，所述第四舵機用于驅動所述第一鉸鏈結構帶動所述第一子部和所述第二子部中的至少一個運動。

實用新型內容

本實用新型旨在給出另一種可以實現手掌的不同部分相對運動的仿生機械手。

仿生機械手，包括手掌和手指，手掌包括相互活動連接的第一活動側和第二活動側，第一活動側的掌面上設有施力臂，第二活動側的掌面上和施力臂上各自設有凸弧件，為兩個凸弧件配有連桿，連桿設有兩個弧形容置部分別容置兩個凸弧件從而使得連桿分別連接施力臂和第二活動側；施力臂朝第一活動側拉動連桿，則連桿的弧形容置部與相應的凸弧件相對轉動使得連桿朝第一活動側移動，帶動第二活動側以其掌面靠近第一活動側的掌面的方式轉動。

進一步地，所述凸弧件為球狀關節，所述弧形容置部相應地為球狀。

進一步地，所述的連桿的弧形容置部與相應的凸弧件相對轉動，具體系凸弧件固定而連桿的弧形容置部相對于凸弧件轉動。

進一步地，所述施力臂包括轉臂，在第一活動側和第二活動側處于張開的狀態下轉臂靠近第二活動側，轉臂以保持平行于第一活動側掌面的方式轉動直至轉臂靠近第一活動側，此過程中轉臂帶動連桿朝第一活動側移動從而使得第二活動側以其掌面靠近第一活動側的掌面的方式轉動。

進一步地，包括電機，電機驅使轉臂進行上述轉動。

進一步地，包括與第二活動側相互活動連接的第三活動側；所述手指有五只，其中，大拇指設在第三活動側上，食指和中指設在第二活動側上，無名指和尾指設在第一活動側上。

現有仿生機械手的設計構思是：仿生機械手手掌的兩個子部通過鉸鏈結構來連接，用舵機驅動鉸鏈結構帶動兩個子部進行靠攏和張開。而本實用新型的設計構思是：仿生機械手手掌的第一活動側和第二活動側鉸接，施力臂對第二活動側施力帶動第二活動側朝第一活動側靠攏。本實用新型與現有技術設計構思的差別主要在于施力對象不同，現有技術是鉸鏈結構在舵機的驅動下分別向兩個子部施力，本實用新型是施力臂分別向第一活動側和第二活動側施力。

附圖說明

圖1是仿生機械手的立體視圖；

圖2是仿生機械手的手掌的立體視圖；

圖3是仿生機械手的手掌傳動結構的立體視圖；

圖中：1、第一活動側；2、第二活動側；3、連桿；4、螺釘；5、電機；6、轉臂；7、置球通道；8、球狀關節；9、安裝座；10、遠端；11、第三活動側；12、第二活頁；13、第一活頁。

具體實施方式

如圖1所示，仿生機械手包括手掌和控制全部工作過程的控制器，手掌具體有從右到左排列的第一活動側1、第二活動側2、第三活動側11，相鄰兩個活動掌之間設有活頁，第一活動側1通過第一活頁13來連接第二活動側2，第二活動側2通過第二活頁12來連接第三活動側11。第一活動側1上端設有機械尾指和機械無名指，第二活動側2上端設有機械中指和機械食指，第三活動側11上端設有機械大拇指。