[實用新型]電機和足式機器人

有效

• 申請號: 202023278573.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN214838179U
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 劉奕揚;郭文平;魏小毛;智放;李爽
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;B62D57/032;H02K7/116
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 劉虎

1.一種電機，其特征在于，包括：

機殼；

轉子，所述轉子設在所述機殼內且具有轉子支架和轉子軸；

定子，所述定子設在所述機殼內；

行星減速機構，所述行星減速機構包括太陽輪、內齒圈、行星輪、行星架，所述太陽輪與所述轉子軸同軸相連，所述內齒圈與所述機殼相連，所述行星輪與所述太陽輪和所述內齒圈嚙合，所述行星輪與所述行星架通過行星軸可樞轉地相連；和

第一軸承，所述第一軸承配合在所述轉子支架和所述行星架之間。

2.根據權利要求1所述的電機，其特征在于，所述行星軸的軸線與所述轉子軸的軸線之間的第一距離L1與所述第一軸承的外徑D1的關系為：2mm≤L1-D1/2≤5mm。

3.根據權利要求1所述的電機，其特征在于，所述電機還包括第二軸承，所述第二軸承配合在所述機殼和所述轉子支架之間。

4.根據權利要求3所述的電機，其特征在于，所述第二軸承的外徑D2與所述定子的內徑D3的關系為：2mm≤D3-D2≤6mm。

5.根據權利要求1所述的電機，其特征在于，所述電機還包括輸出軸和第三軸承，所述輸出軸與所述行星軸相連，所述第三軸承配合在所述機殼和所述輸出軸之間。

6.根據權利要求5所述的電機，其特征在于，所述電機還包括設在所述輸出軸與所述轉子軸之間的推力軸承。

7.根據權利要求6所述的電機，其特征在于，所述推力軸承包括第一止推墊片和第二止推墊片，所述第一止推墊片與所述轉子軸和所述輸出軸中的一者相連，所述第二止推墊片止抵所述轉子軸和所述輸出軸中的另一者的端面。

8.根據權利要求7所述的電機，其特征在于，所述輸出軸朝向所述轉子軸的一端設有安裝槽，所述推力軸承配合在所述安裝槽內。

9.根據權利要求1-8任一項所述的電機，其特征在于，所述行星架環繞形成裝配空間，所述第一軸承的外圈配合在所述裝配空間內，所述轉子支架設有凸臺，所述凸臺位于所述裝配空間內，所述第一軸承的內圈配合在所述凸臺上，所述行星架與所述轉子支架在所述轉子軸的軸向相互分離并形成用于容置霍爾磁鐵的間隙L2。

10.根據權利要求9所述的電機，其特征在于，所述間隙L2的厚度為1mm-3mm。

11.一種足式機器人，其特征在于，包括軀身組件和多個腿組件，多個所述腿組件與所述軀身組件相連，且所述軀身組件和/或所述腿組件上設有電機，所述電機為權利要求1-10任一項所述的電機。

12.根據權利要求11所述的足式機器人，其特征在于，所述軀身組件上設有所述電機，所述腿組件包括大腿，所述軀身組件與所述大腿通過所述電機相連，所述電機用于驅動所述大腿擺動。

13.根據權利要求12所述的足式機器人，其特征在于，所述腿組件上設有所述電機，所述腿組件還包括小腿，所述大腿與所述小腿通過所述電機相連，所述電機用于驅動所述小腿擺動。