[實(shí)用新型]電機(jī)和足式機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202023278573.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN214838179U
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉奕揚(yáng);郭文平;魏小毛;智放;李爽
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;B62D57/032;H02K7/116
• 代理公司: 北京法勝知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11922
• 代理人: 劉虎

本實(shí)用新型提供一種電機(jī)和足式機(jī)器人，電機(jī)包括機(jī)殼、轉(zhuǎn)子、定子、行星減速機(jī)構(gòu)和第一軸承，轉(zhuǎn)子設(shè)在機(jī)殼內(nèi)且具有轉(zhuǎn)子支架和轉(zhuǎn)子軸，定子設(shè)在機(jī)殼內(nèi)，行星減速機(jī)構(gòu)包括太陽輪、內(nèi)齒圈、行星輪、行星架，太陽輪與轉(zhuǎn)子軸同軸相連，內(nèi)齒圈與機(jī)殼相連，行星輪與太陽輪和內(nèi)齒圈嚙合，行星輪與行星架通過行星軸可樞轉(zhuǎn)地相連，第一軸承配合在轉(zhuǎn)子支架和行星架之間。本實(shí)用新型提供的電機(jī)具有使太陽輪與行星輪之間的同軸度高，進(jìn)而電機(jī)工作時(shí)發(fā)出的噪音低且耗能低的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電機(jī)和足式機(jī)器人。

背景技術(shù)

伺服電機(jī)是足式機(jī)器人(也可以稱為有腿機(jī)器人)常用的驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動足式機(jī)器人的腿組件，從而使足式機(jī)器人能夠運(yùn)動。相關(guān)技術(shù)中，伺服電機(jī)內(nèi)的各轉(zhuǎn)動部件之間的同軸度較差，進(jìn)而伺服電機(jī)在工作時(shí)容易因各轉(zhuǎn)動部件與機(jī)殼之間的碰撞摩擦而產(chǎn)生較大的噪音和較多的能耗，極大影響了用戶對足式機(jī)器人的使用體驗(yàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本實(shí)用新型第一方面的實(shí)施例提出一種電機(jī)，該電機(jī)具有使太陽輪與行星輪之間的同軸度高，進(jìn)而電機(jī)工作時(shí)發(fā)出的噪音低且耗能低的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型另一方面的實(shí)施例還提出一種足式機(jī)器人。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面的實(shí)施例的電機(jī)包括機(jī)殼、轉(zhuǎn)子、定子、行星減速機(jī)構(gòu)和第一軸承，所述轉(zhuǎn)子設(shè)在所述機(jī)殼內(nèi)且具有轉(zhuǎn)子支架和轉(zhuǎn)子軸；所述定子設(shè)在所述機(jī)殼內(nèi)；所述行星減速機(jī)構(gòu)包括太陽輪、內(nèi)齒圈、行星輪、行星架，所述太陽輪與所述轉(zhuǎn)子軸同軸相連，所述內(nèi)齒圈與所述機(jī)殼相連，所述行星輪與所述太陽輪和所述內(nèi)齒圈嚙合，所述行星輪與所述行星架通過行星軸可樞轉(zhuǎn)地相連；所述第一軸承配合在所述轉(zhuǎn)子支架和所述行星架之間。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的電機(jī)，通過在轉(zhuǎn)子支架和行星架之間裝配有第一軸承，使得轉(zhuǎn)子支架與行星架基本同軸向設(shè)置，進(jìn)而與轉(zhuǎn)子軸相連的太陽輪和與行星架相連的行星輪的同軸度更高。由此太陽輪相對行星輪轉(zhuǎn)動時(shí)更不易發(fā)生碰撞和摩擦，進(jìn)而電機(jī)工作時(shí)產(chǎn)生的噪音低且耗能低。

在一些實(shí)施例中，所述行星軸的軸線與所述轉(zhuǎn)子軸的軸線之間的第一距離L1與所述第一軸承的外徑D1的關(guān)系為：2mm≤L1-D1/2≤5mm。

在一些實(shí)施例中，所述電機(jī)還包括第二軸承，所述第二軸承配合在所述機(jī)殼和所述轉(zhuǎn)子支架之間。

在一些實(shí)施例中，所述第二軸承的外徑D2與所述定子的內(nèi)徑D3的關(guān)系為： 2mm≤D3-D2≤6mm。

在一些實(shí)施例中，所述電機(jī)還包括輸出軸和第三軸承，所述輸出軸與所述行星軸相連，所述第三軸承配合在所述機(jī)殼和所述輸出軸之間。

在一些實(shí)施例中，所述電機(jī)還包括設(shè)在所述輸出軸與所述轉(zhuǎn)子軸之間的推力軸承。

在一些實(shí)施例中，所述推力軸承包括第一止推墊片和第二止推墊片，所述第一止推墊片與所述轉(zhuǎn)子軸和所述輸出軸中的一者相連，所述第二止推墊片止抵所述轉(zhuǎn)子軸和所述輸出軸中的另一者的端面。

在一些實(shí)施例中，所述輸出軸朝向所述轉(zhuǎn)子軸的一端設(shè)有安裝槽，所述推力軸承配合在所述安裝槽內(nèi)。

在一些實(shí)施例中，所述行星架環(huán)繞形成裝配空間，所述第一軸承的外圈配合在所述裝配空間內(nèi)，所述轉(zhuǎn)子支架設(shè)有凸臺，所述凸臺位于所述裝配空間內(nèi)，所述第一軸承的內(nèi)圈配合在所述凸臺上，所述行星架與所述轉(zhuǎn)子支架在所述轉(zhuǎn)子軸的軸向相互分離并形成用于容置霍爾磁鐵的間隙L2。

在一些實(shí)施例中，所述間隙L2的厚度為1mm-3mm。

根據(jù)本實(shí)用新型第二方面的實(shí)施例的足式機(jī)器人包括軀身組件和多個(gè)腿組件，多個(gè)所述腿組件與所述軀身組件相連，且所述軀身組件和/或所述腿組件上設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)為上述任一項(xiàng)實(shí)施例所述的電機(jī)。