[實用新型]一種承托機構以及取放貨機器人

有效

• 申請號: 202023274111.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN214454059U
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 楊艷;沈鷺;谷春光;白紅星
• 申請（專利權）人: 廣州凱樂仕科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

本實用新型提供一種承托機構以及取放貨機器人，屬于智能倉儲技術領域，承托機構包括：承托部件，用于承托貨物；至少兩個伸縮臂，分別設置在承托部件上，配置為沿貨物移載方向伸縮以取放貨物；撥取模塊，設置在伸縮臂上，跟隨伸縮臂沿貨物移載方向移動，用于撥取或者推放貨物；以及伸縮支撐件，設置在承托部件的底部，可以沿貨物移載方向伸縮，用于在撥取模塊撥取或推放貨物前對貨物進行抬升。取放貨機器人包括：行走底盤；升降導向機構，固定安裝在行走底盤上，沿豎直方向延伸；以及上述承托機構。本實用新型提供的承托機構以及取放貨機器人，可以降低拖動貨物時貨物與貨架層板之間的摩擦力，增加機器人運行的穩定性。

技術領域

本實用新型屬于智能倉儲技術領域，具體涉及一種承托機構以及包含該承托機構的取放貨機器人。

背景技術

智能倉儲是物料搬運過程的一個環節，智能倉儲的應用能夠保證貨物倉庫管理各個環節數據輸入的速度和準確性，確保企業準確地掌握庫存的真實數據。

在智能倉儲領域，貨物的搬運是最重要的環節，智能倉儲機器人的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節數據輸入的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實數據，合理保持和控制企業庫存。通過科學的編碼，還可方便地對庫存貨物的批次、保質期等進行管理。利用庫位管理功能，更可以及時掌握所有庫存貨物當前所在位置，有利于提高倉庫管理的工作效率。

現有技術中，機器人在取放貨時，使用伸縮臂伸出，使用伸縮臂上的撥取機構直接拉取貨架上的貨箱。這種取放貨方式下，機器人因為外力，即受到貨箱移動時與貨架得摩擦力作用，在高位容易出現大幅度抖動影響車體穩定性，若在取放貨時車體不穩，可能導致車體抖動，嚴重的可能引起貨物翻落。此時，一般的解決方案是使用更高強度的框架結構，但是這樣需要增大車體尺寸或者增加底盤種類，影響機器人的靈活性。

實用新型內容

為解決上述問題，提供一種承托機構以及取放貨機器人，用于拿取和放置貨物，可以在其自身尺寸不變的前提下，提高取放貨時的穩定性，本實用新型采用了如下技術方案：

本實用新型提供了一種承托機構，其特征在于，包括：承托部件，用于承托貨物；至少兩個伸縮臂，分別設置在承托部件上，配置為沿貨物移載方向伸縮以取放貨物；撥取模塊，設置在伸縮臂上，跟隨伸縮臂沿貨物移載方向移動，用于撥取或者推放貨物；以及伸縮支撐件，設置在承托部件的底部，可以沿貨物移載方向伸縮，用于在撥取模塊撥取或推放貨物前對貨物進行抬升。

本實用新型提供的承托機構，還可以具有這樣的特征，其中，承托部件呈U型，具有承托底板以及從承托底板的兩側沿豎直方向向遠離承托底板的一側延伸的兩個承托側壁，伸縮臂可移動地安裝在對應的承托側壁上，伸縮支撐件可移動地安裝在承托板上。

本實用新型提供的承托機構，還可以具有這樣的特征，其中，兩個承托側壁靠近伸縮支撐件的一端分別設有用于在撥取模塊撥取貨物時對貨物進行引導的貨物導向條，貨物導向條具有呈相反方向延伸的兩個端部，每個端部具有寬度逐漸減小的橫截面形狀。

本實用新型提供的承托機構，還可以具有這樣的特征，其中，撥取模塊具有撥桿以及撥桿驅動電機，撥桿一端可轉動地安裝在對應的伸縮臂上，撥桿驅動電機固定安裝在伸縮臂上，用于驅動撥桿轉動以能夠撥取或推放貨物，兩個伸縮臂相對的面為伸縮臂的內壁，當需要撥動貨物時，撥桿從豎直狀態不延伸處伸縮臂的內壁轉動到延伸出伸縮臂的內壁，從而與貨物的一側豎直面貼合，隨伸縮臂的移動撥動貨物。

本實用新型提供的承托機構，還可以具有這樣的特征，其中，伸縮臂上連接有伸縮臂驅動電機，用于驅動伸縮臂伸縮。

本實用新型提供了一種取放貨機器人，其特征在于，包括：行走底盤；升降導向機構，固定安裝在行走底盤上，沿豎直方向延伸；以及承托機構，用于承托貨物，其中，承托機構為上述的承托機構。