[實用新型]舵機模組及機器人

有效

• 申請號: 202023248138.3
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN214265585U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 黃亮;丁宏鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本實用新型提供了一種舵機模組及機器人，舵機模組包括電機組件、連接于電機組件的輸出端的差動諧波組件、連接于差動諧波組件輸出端的旋轉盤、用于檢測和記錄電機的輸出端和旋轉盤的角位移的編碼器組件以及用于制動的剎車器，差動諧波組件的波發生器的中心處具有固定設置的第一圓筒部，電機組件的中心處具有固定設置的第二圓筒部，第一圓筒部和第二圓筒部固定連接，第一圓筒部和第二圓筒部的中心形成過線孔。本實用新型提供的舵機模組及機器人，由于第一圓筒部和第二圓筒部均固定不動，因此穿過過線孔的線纜也不會由于舵機模組的工作而與過線孔的內壁相互摩擦，從而減小了線纜破損的可能性。

技術領域

本實用新型屬于機械傳動技術領域，更具體地說，是涉及一種舵機模組及機器人。

背景技術

機械臂和機器人對于自動化行業意義巨大，是自動化行業不可或缺的技術設備。在機器人和機械臂中，控制機器人和機械臂關節運動的關節舵機模組至關重要，關節舵機的性能、體積大小、組裝工藝都對整個機器人的使用有重大影響。現有機器人的關節舵機模組，體積較大，不能適用于結構更緊湊的機器人中，而且線纜均從舵機模組的輸出軸的中心孔穿過，在輸出軸旋轉時，線纜保持不動，與輸出軸不斷摩擦，容易損壞線纜。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提供一種舵機模組及機器人，以解決現有技術中存在的舵機模組體積大，而且線纜容易磨損的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種舵機模組，包括電機組件、連接于所述電機組件的輸出端的差動諧波組件、連接于所述差動諧波組件輸出端的旋轉盤、用于檢測和記錄所述電機的輸出端和所述旋轉盤的角位移的編碼器組件以及用于制動的剎車器，所述差動諧波組件包括固定設置的波發生器、與所述電機組件的輸出端固定連接的輸入剛輪、固定連接于所述旋轉盤的輸出剛輪以及同時與所述輸入剛輪和所述輸出剛輪嚙合的柔輪，所述波發生器的中心處具有固定設置的第一圓筒部，所述第一圓筒部和所述第二圓筒部固定連接，所述電機組件的中心處具有固定設置的第二圓筒部，所述第一圓筒部的中空孔和所述第二圓筒部的中空孔形成供線纜穿過的過線孔。

在一個實施例中，所述電機組件的輸出端通過輸入機殼與所述輸入剛輪固定連接，所述輸入機殼和所述第一圓筒部的外壁之間設有第一軸承。

在一個實施例中，所述輸出剛輪通過輸出機殼與所述旋轉盤固定連接，所述輸出機殼和所述第一圓筒部的外壁之間設有第二軸承。

在一個實施例中，所述電機組件包括轉子和定子，所述轉子設于所述定子的外側，所述剎車器設于所述定子的內部。

在一個實施例中，所述剎車器包括線圈固定座、固定于所述線圈固定座內的電磁線圈、用于在通電時與所述電磁線圈相互吸引的銜鐵、設于所述電磁線圈和所述銜鐵之間的板簧以及固定于所述銜鐵上且用于制動所述電機組件的輸出端的剎車片，所述剎車片、所述銜鐵、所述板簧和所述電磁線圈沿所述定子的軸向依次排列。

在一個實施例中，所述電機組件還包括定子固定座，所述定子和所述剎車器的線圈固定座均固定在所述定子固定座上。

在一個實施例中，所述定子固定座包括自所述過線孔的中心向外依次設置的所述第二圓筒部和第三圓筒部，還包括連接所述第二圓筒部和所述第三圓筒部的第一端面部，所述線圈固定座固定于所述第三圓筒部的內壁，所述定子固定于所述第三圓筒部的外壁。

在一個實施例中，所述定子固定座還包括設于所述第三圓筒部外周的第四圓筒部以及連接所述第三圓筒部和所述第四圓筒部的第二端面部，所述轉子設于所述第三圓筒部和所述第四圓筒部之間。

在一個實施例中，所述電機組件還包括與所述轉子固定連接的電機轉接軸，所述電機轉接軸包括軸本體以及由所述軸本體的端部徑向向外延伸而成的安裝凸緣，所述剎車器的剎車片用于在制動時抵接在所述安裝凸緣。