[實用新型]舵機模組及機器人

有效

• 申請號: 202023248138.3
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN214265585U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 黃亮;丁宏鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種舵機模組，其特征在于：包括電機組件、連接于所述電機組件的輸出端的差動諧波組件、連接于所述差動諧波組件輸出端的旋轉盤、用于檢測和記錄所述電機的輸出端和所述旋轉盤的角位移的編碼器組件以及用于制動的剎車器，所述差動諧波組件包括固定設置的波發生器、與所述電機組件的輸出端固定連接的輸入剛輪、固定連接于所述旋轉盤的輸出剛輪以及同時與所述輸入剛輪和所述輸出剛輪嚙合的柔輪，所述波發生器的中心處具有固定設置的第一圓筒部，所述電機組件的中心處具有固定設置的第二圓筒部，所述第一圓筒部和所述第二圓筒部固定連接，所述第一圓筒部的中空孔和所述第二圓筒部的中空孔形成供線纜穿過的過線孔。

2.如權利要求1所述的舵機模組，其特征在于：所述電機組件的輸出端通過輸入機殼與所述輸入剛輪固定連接，所述輸入機殼和所述第一圓筒部的外壁之間設有第一軸承。

3.如權利要求1所述的舵機模組，其特征在于：所述輸出剛輪通過輸出機殼與所述旋轉盤固定連接，所述輸出機殼和所述第一圓筒部的外壁之間設有第二軸承。

4.如權利要求1所述的舵機模組，其特征在于：所述電機組件包括轉子和定子，所述轉子設于所述定子的外側，所述剎車器設于所述定子的內部。

5.如權利要求4所述的舵機模組，其特征在于：所述剎車器包括線圈固定座、固定于所述線圈固定座內的電磁線圈、用于在通電時與所述電磁線圈相互吸引的銜鐵、設于所述電磁線圈和所述銜鐵之間的板簧以及固定于所述銜鐵上且用于制動所述電機組件的輸出端的剎車片，所述剎車片、所述銜鐵、所述板簧和所述電磁線圈沿所述定子的軸向依次排列。

6.如權利要求4所述的舵機模組，其特征在于：所述電機組件還包括定子固定座，所述定子和所述剎車器的線圈固定座均固定在所述定子固定座上。

7.如權利要求6所述的舵機模組，其特征在于：所述定子固定座包括自所述過線孔的中心向外依次設置的所述第二圓筒部和第三圓筒部，還包括連接所述第二圓筒部和所述第三圓筒部的第一端面部，所述線圈固定座固定于所述第三圓筒部的內壁，所述定子固定于所述第三圓筒部的外壁。

8.如權利要求7所述的舵機模組，其特征在于：所述定子固定座還包括設于所述第三圓筒部外周的第四圓筒部以及連接所述第三圓筒部和所述第四圓筒部的第二端面部，所述轉子設于所述第三圓筒部和所述第四圓筒部之間。

9.如權利要求4所述的舵機模組，其特征在于：所述電機組件還包括與所述轉子固定連接的電機轉接軸，所述電機轉接軸包括軸本體以及由所述軸本體的端部徑向向外延伸而成的安裝凸緣，所述剎車器的剎車片用于在制動時抵接在所述安裝凸緣。

10.如權利要求1所述的舵機模組，其特征在于：所述編碼器組件包括控制板、固定于所述波發生器的第一傳感件以及固定且電性連接于所述控制板上第一讀頭芯片，所述控制板固定于所述輸出剛輪，所述第一讀頭芯片用于檢測并記錄所述旋轉盤的角位移。

11.如權利要求10所述的舵機模組，其特征在于：所述舵機模組還包括用于檢測所述旋轉盤扭矩的扭矩傳感件，所述扭矩傳感件和所述控制板均設置于所述差動諧波組件的靠近所述旋轉盤的一側，所述扭矩傳感件通過線纜連接于所述控制板。

12.如權利要求10所述的舵機模組，其特征在于：所述編碼器組件還包括驅動板，所述控制板和所述驅動板分別設于所述過線孔的兩端，所述第一圓筒部的靠近所述控制板一端設置有滑環，所述控制板電性連接于所述滑環的轉動端，所述滑環的固定端連接有穿過所述過線孔并與所述驅動板連接的線纜。

13.如權利要求12所述的舵機模組，其特征在于：所述編碼器組件還包括固定于所述電機組件的輸出端的第二傳感件以及與所述驅動板電性連接的第二讀頭芯片，所述第二讀頭芯片用于檢測所述電機組件的輸出端的角位移。