[實用新型]舵機模組及機器人

有效

• 申請號: 202023246326.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN214265643U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 黃亮;丁宏鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本發明提供了一種舵機模組及機器人，舵機模組包括電機、連接于電機的輸出端的減速組件、連接于減速組件的運動端的輸出軸、用于檢測和記錄電機以及輸出軸的角位移的編碼器組件以及用于制動的剎車組件，減速組件、電機及編碼器組件沿輸出軸的軸向依次套設于輸出軸上，電機包括轉子以及設于轉子內部的定子，剎車組件的剎車本體設置于定子的內部。本發明提供的舵機模組及機器人，轉子設置于定子的外周，為外轉子電機，而且，剎車組件的剎車本體設置于定子的內部，可以充分利用外轉子電機的定子內部空間，縮減剎車組件所占用的軸向長度，因而可以縮短舵機模組的整體長度，減小其占用的空間，進而能夠適用于結構更緊湊的機器人中。

技術領域

本發明屬于機械傳動技術領域，更具體地說，是涉及一種舵機模組及機器人。

背景技術

機械臂和機器人對于自動化行業意義巨大，是自動化行業不可或缺的技術設備。在機器人和機械臂中，控制機器人和機械臂關節運動的關節舵機模組至關重要，關節舵機的性能、體積大小、組裝工藝都對整個機器人的使用有重大影響。現有機器人的關節舵機模組，其剎車模組和電機組件沿舵機模組的軸向排列設置，導致在空間布置上，會增加舵機的軸向長度及體積，不能適用于結構更緊湊的機器人中。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種舵機模組及機器人，以解決現有技術中存在的舵機模組軸向長度較大、占用體積較大的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種舵機模組，包括電機、連接于所述電機的輸出端的減速組件、連接于所述減速組件的運動端的輸出軸、用于檢測和記錄所述電機以及所述輸出軸的角位移的編碼器組件以及用于制動的剎車組件，所述減速組件、所述電機及所述編碼器組件沿所述輸出軸的軸向依次套設于所述輸出軸上，所述電機包括轉子以及設于所述轉子內部的定子，所述剎車組件的剎車本體設置于所述定子的內部。

在一個實施例中，所述剎車組件還包括所述剎車本體、剎車固定座以及用于對所述電機的輸出端制動的剎車片，所述剎車本體和所述定子均固定于所述剎車固定座上。

在一個實施例中，所述電機還包括與所述轉子固定連接的電機轉接軸，所述電機轉接軸套設于所述輸出軸的外周，所述剎車固定座通過第一軸承連接于所述電機轉接軸的外周。

在一個實施例中，所述剎車固定座包括軸向連接的第一環部和第二環部，所述定子固定于所述第一環部的外壁，所述剎車本體固定于所述第一環部的內壁，所述第一軸承的外圈固定于所述第二環部的內壁。

在一個實施例中，所述電機還包括設于所述轉子外周的外殼，所述剎車固定座還包括由所述第二環部的外圈徑向向外延伸形成的第三環部，所述第三環部與所述外殼固定連接。

在一個實施例中，所述電機轉接軸的外周設置有方形凸臺，所述剎車片的內壁設有與所述方形凸臺適配的方形孔。

在一個實施例中，所述轉子包括圓環部、由所述圓環部的內圈軸向延伸而成的第一圓筒部以及由所述圓環部的外圈軸向延伸而成的第二圓筒部，所述定子設于所述第二圓筒部內，所述減速組件的輸入端連接于所述第一圓筒部。

在一個實施例中，所述編碼器組件包括控制板、固定于所述電機的輸出端的第一磁環、固定于所述輸出軸的第二磁環、用于檢測并記錄所述第一磁環的角位移的第一讀頭芯片以及用于檢測并記錄所述第二磁環的角位移的第二讀頭芯片，所述第一讀頭芯片和所述第二讀頭芯片均固定且電性連接于所述控制板上。

在一個實施例中，所述第一讀頭芯片和所述第二讀頭芯片分別固定且電性連接于所述控制板的相對兩表面。

本發明還提供一種機器人，包括上述的舵機模組。