[實(shí)用新型]舵機(jī)模組及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202023246326.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN214265643U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃亮;丁宏鈺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種舵機(jī)模組，其特征在于：包括電機(jī)、連接于所述電機(jī)的輸出端的減速組件、連接于所述減速組件的運(yùn)動(dòng)端的輸出軸、用于檢測和記錄所述電機(jī)以及所述輸出軸的角位移的編碼器組件以及用于制動(dòng)的剎車組件，所述減速組件、所述電機(jī)及所述編碼器組件沿所述輸出軸的軸向依次套設(shè)于所述輸出軸上，所述電機(jī)包括轉(zhuǎn)子以及設(shè)于所述轉(zhuǎn)子內(nèi)部的定子，所述剎車組件的剎車本體設(shè)置于所述定子的內(nèi)部。

2.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述剎車組件還包括所述剎車本體、剎車固定座以及用于對(duì)所述電機(jī)的輸出端制動(dòng)的剎車片，所述剎車本體和所述定子均固定于所述剎車固定座上。

3.如權(quán)利要求2所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述電機(jī)還包括與所述轉(zhuǎn)子固定連接的電機(jī)轉(zhuǎn)接軸，所述電機(jī)轉(zhuǎn)接軸套設(shè)于所述輸出軸的外周，所述剎車固定座通過第一軸承連接于所述電機(jī)轉(zhuǎn)接軸的外周。

4.如權(quán)利要求3所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述剎車固定座包括軸向連接的第一環(huán)部和第二環(huán)部，所述定子固定于所述第一環(huán)部的外壁，所述剎車本體固定于所述第一環(huán)部的內(nèi)壁，所述第一軸承的外圈固定于所述第二環(huán)部的內(nèi)壁。

5.如權(quán)利要求4所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述電機(jī)還包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)子外周的外殼，所述剎車固定座還包括由所述第二環(huán)部的外圈徑向向外延伸形成的第三環(huán)部，所述第三環(huán)部與所述外殼固定連接。

6.如權(quán)利要求3所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述電機(jī)轉(zhuǎn)接軸的外周設(shè)置有方形凸臺(tái)，所述剎車片的內(nèi)壁設(shè)有與所述方形凸臺(tái)適配的方形孔。

7.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述轉(zhuǎn)子包括圓環(huán)部、由所述圓環(huán)部的內(nèi)圈軸向延伸而成的第一圓筒部以及由所述圓環(huán)部的外圈軸向延伸而成的第二圓筒部，所述定子設(shè)于所述第二圓筒部內(nèi)，所述減速組件的輸入端連接于所述第一圓筒部。

8.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述編碼器組件包括控制板、固定于所述電機(jī)的輸出端的第一磁環(huán)、固定于所述輸出軸的第二磁環(huán)、用于檢測并記錄所述第一磁環(huán)的角位移的第一讀頭芯片以及用于檢測并記錄所述第二磁環(huán)的角位移的第二讀頭芯片，所述第一讀頭芯片和所述第二讀頭芯片均固定且電性連接于所述控制板上。

9.如權(quán)利要求8所述的舵機(jī)模組，其特征在于：所述第一讀頭芯片和所述第二讀頭芯片分別固定且電性連接于所述控制板的相對(duì)兩表面。

10.機(jī)器人，其特征在于：包括權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的舵機(jī)模組。