[實用新型]自動夾取機構以及機械臂

有效

• 申請號: 202023232610.4
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN215363681U
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陳勇全;池楚亮;李崢;牟宗高
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;A61B10/00;A61B10/02;B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

本申請實施例公開了一種自動夾取機構以及機械臂，用于實現對目標物品的自動夾取。其中一種自動夾取機構包括：內筒、外筒、多瓣式筒夾以及動力源；所述外筒套設在所述內筒外；所述內筒的第一端設置有所述多瓣式筒夾，所述多瓣式筒夾呈倒錐形結構，所述多瓣式筒夾的末端外徑大于所述外筒的第一端的內徑；所述動力源的動力輸出端與所述外筒的第二端配合連接，所述動力源的動力輸出端推動所述外筒相對所述內筒前后滑動。

技術領域

本申請實施例涉及醫療設備技術領域，特別涉及自動夾取機構以及機械臂。

背景技術

現有技術中，為了避免咽部拭子采集工作對醫護人員造成的感染風險，可以使用機械臂代替人工對目標人員的咽部拭子采集工作，進而規避對醫護人員造成的感染風險。然而，在機器臂的使用過程中，執行咽部拭子采集工作的咽拭子需要不斷更換，現有的方案都需要人為協作更換咽拭子，不夠便捷，也不安全。

實用新型內容

本申請實施例提供了自動夾取機構以及機械臂的技術方案，用于實現對目標物品(例如咽拭子)的自動夾取。

本申請第一方面提供一種自動夾取機構，包括：內筒、外筒、多瓣式筒夾以及動力源；

所述外筒套設在所述內筒外；

所述內筒的第一端設置有所述多瓣式筒夾，所述多瓣式筒夾呈倒錐形結構，所述多瓣式筒夾的末端外徑大于所述外筒的第一端的內徑；

所述動力源的動力輸出端與所述外筒的第二端配合連接，所述動力源的動力輸出端推動所述外筒相對所述內筒前后滑動。

可選地，還包括：控制電路；

所述控制電路與所述動力源電連接，所述控制電路用于控制所述動力源的啟動與關閉。

可選地，還包括：傳感器；

所述傳感器安裝在所述多瓣式筒夾內，所處傳感器與所述控制電路電連接，所述傳感器用于感應所述多瓣式筒夾是否接觸到目標物體，并向所述控制電路發送是否接觸到所述目標物體的反饋信號；

當所述傳感器向所述控制電路發送的反饋信號表示接觸到所述目標物體時，所述控制電路向所述動力源發送向所述外筒的第一端方向的運動信號。

可選地，所述多瓣式筒夾與所述內筒一體化形成；

或，

所述多瓣式筒夾為若干瓣相互配合的彈性夾持片組合形成。

可選地，所述彈性夾持片具有與所述目標物體適配的凹槽，若干所述彈性夾持片的所述凹槽配合對所述目標物體形成限位。

可選地，每一瓣所述彈性夾持片呈對折雙層結構，所述對折雙層結構具有空隙作為形變容納空間，所述凹槽設置在所述對折雙層結構的其中一層的一側。

本申請第二方面提供另一種自動夾取機構，包括：外筒、內筒、多瓣式筒夾以及動力源；

所述外筒套設在所述內筒外；

所述多瓣式筒夾為若干瓣相互配合的彈性夾持片組合形成，所述多瓣式筒夾設置于所述內筒的第一端，所述多瓣式筒夾的局部外徑大于所述外筒的第一端的內徑，所述多瓣式筒夾的每一瓣所述彈性夾持片具有形變容納空間；當所述外筒在所述內筒外向所述內筒第一端滑動時，所述多瓣式筒夾的所述彈性夾持片在受到所述外筒的內壁擠壓時可向所述形變容納空間發生形變并完全進入所述外筒內；

所述外筒的第二端與所述動力源的動力輸出端連接，所述動力輸出端在所述動力源的動力作用下推動所述外筒向所述內筒的第二端滑動，以使得所述內筒的第一端連接的所述多瓣式筒夾伸出所述外筒的第一端。

可選地，還包括：控制電路；