[實用新型]自動夾取機構以及機械臂

有效

• 申請號: 202023232610.4
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN215363681U
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陳勇全;池楚亮;李崢;牟宗高
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;A61B10/00;A61B10/02;B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

1.一種自動夾取機構，其特征在于，包括：內筒、外筒、多瓣式筒夾以及動力源；

所述外筒套設在所述內筒外；

所述內筒的第一端設置有所述多瓣式筒夾，所述多瓣式筒夾呈倒錐形結構，所述多瓣式筒夾的末端外徑大于所述外筒的第一端的內徑，所述多瓣式筒夾用于夾取目標物體；

所述動力源的動力輸出端與所述外筒的第二端配合連接，所述動力源的動力輸出端推動所述外筒相對所述內筒前后滑動。

2.根據權利要求1所述的自動夾取機構，其特征在于，還包括：控制電路；

所述控制電路與所述動力源電連接，所述控制電路用于控制所述動力源的啟動與關閉。

3.根據權利要求2所述的自動夾取機構，其特征在于，還包括：傳感器；

所述傳感器安裝在所述多瓣式筒夾內，所述傳感器與所述控制電路電連接，所述傳感器用于感應所述多瓣式筒夾是否接觸到所述目標物體，并向所述控制電路發送是否接觸到所述目標物體的反饋信號；

當所述傳感器向所述控制電路發送的反饋信號表示接觸到所述目標物體時，所述控制電路向所述動力源發送向所述外筒的第一端方向的運動信號。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的自動夾取機構，其特征在于，所述多瓣式筒夾與所述內筒一體化形成；

或，

所述多瓣式筒夾為若干瓣相互配合的彈性夾持片組合形成。

5.根據權利要求4所述的自動夾取機構，其特征在于，所述彈性夾持片具有與所述目標物體相適配的凹槽，若干所述彈性夾持片的所述凹槽配合對所述目標物體形成限位。

6.根據權利要求5所述的自動夾取機構，其特征在于，每一瓣所述彈性夾持片呈對折雙層結構，所述對折雙層結構具有空隙作為形變容納空間，所述凹槽設置在所述對折雙層結構的其中一層的一側。

7.一種自動夾取機構，其特征在于，包括：外筒、內筒、多瓣式筒夾以及動力源；

所述外筒套設在所述內筒外；

所述多瓣式筒夾為若干瓣相互配合的彈性夾持片組合形成，所述多瓣式筒夾設置于所述內筒的第一端，所述多瓣式筒夾的局部外徑大于所述外筒的第一端的內徑，所述多瓣式筒夾的每一瓣所述彈性夾持片具有形變容納空間；當所述外筒在所述內筒外向所述內筒第一端滑動時，所述多瓣式筒夾的所述彈性夾持片在受到所述外筒的內壁擠壓時可向所述形變容納空間發生形變并完全進入所述外筒內；

所述外筒的第二端與所述動力源的動力輸出端連接，所述動力輸出端在所述動力源的動力作用下推動所述外筒向所述內筒的第二端滑動，以使得所述內筒的第一端連接的所述多瓣式筒夾伸出所述外筒的第一端。

8.根據權利要求7所述的自動夾取機構，其特征在于，還包括：控制電路；

所述控制電路與所述動力源電連接，所述控制電路用于控制所述動力源的啟動與關閉。

9.根據權利要求8所述的自動夾取機構，其特征在于，還包括：傳感器；

所述傳感器安裝在所述多瓣式筒夾內，所述傳感器與所述控制電路電連接，所述傳感器用于感應所述多瓣式筒夾是否接觸到目標物體，并向所述控制電路發送是否接觸到所述目標物體的反饋信號；

當所述傳感器向所述控制電路發送的反饋信號表示接觸到所述目標物體時，所述控制電路向所述動力源發送向所述外筒的第一端方向的運動信號。

10.一種機械臂，其特征在于，所述機械臂的末端配合連接有上述權利要求1至9中任意一項所述的自動夾取機構。