[實用新型]一種壓力容器測厚機器人

有效

• 申請號: 202023168719.6
• 申請日: 2020-12-23
• 公開（公告）號: CN214372324U
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 曹懷祥;孔強;袁濤;黃元鳳
• 申請（專利權）人: 山東金特裝備科技發展有限公司;山東特檢科技有限公司
• 主分類號: G01B17/02
• 分類號: G01B17/02
• 代理公司: 濟南竹森知識產權代理事務所(普通合伙) 37270
• 代理人: 孫憲維

本實用新型涉及壓力容器測厚設備領域，具體是一種壓力容器測厚機器人，包括車架、麥克納姆輪、驅動電機、超聲探頭、探頭支架、第一直線驅動裝置和耦合劑供給裝置；所述第一直線驅動裝置安裝在車架上并用于驅動探頭支架前后移動，所述超聲探頭固定安裝在探頭支架上，所述探頭支架上設有耦合劑通道，所述耦合劑通道位于超聲探頭的上方，所述耦合劑供給裝置通過軟管與耦合劑通道連接，所述耦合劑通道的前方和下方分別設有前涂布口和下涂布口。本實用新型使耦合劑能夠從前涂布口和下涂布口中流至超聲探頭的上部圓錐面上，進而在重力的作用下均勻的涂布在超聲探頭的前談側面，提高檢測精度。

技術領域

本實用新型涉及壓力容器測厚設備領域，具體是一種壓力容器測厚機器人。

背景技術

壓力容器廣泛的應用于工業生產中，比如氣罐、反應釜等。壓力容器在使用過程中會遭受流體沖刷、化學腐蝕、電化學腐蝕，進而導致壁厚減薄，形成安全隱患。為了了解壓力容器的安全狀況，需要定期檢測壓力容器的壁厚。現有技術中，一般使用超聲波測厚儀來檢測壓力容器的壁厚，需要檢測人員對多個測定點進行檢測，檢測效率低、勞動強度大，對于容積較大的壓力容器，還需要高空作業，存在安全隱患。

CN210108313U公開了一種鐵磁性壓力容器內壁檢查系統，包括爬行器、測厚裝置、遙控器、磁吸附裝置等，爬行器包括車體、控制器、車輪和動力裝置，測厚裝置設置于車體上。該鐵磁性壓力容器內壁檢查系統通過磁吸附裝置吸附在壓力容器壁上，能夠在壓力容器壁上全方向移動，提高了檢測效率，避免了安全風險。耦合劑用于填充超聲探頭與待測容器接觸面之間的微小空隙，該鐵磁性壓力容器內壁檢查系統在工作時無法使耦合劑均勻的涂覆在探頭的探測面與壓力容器壁之間，導致檢測精度低。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述現有技術的不足，提供一種壓力容器測厚機器人，通過在耦合劑通道的前方和下方分別設置前涂布口和下涂布口，使耦合劑能夠從前涂布口和下涂布口中流至超聲探頭的上部圓錐面上，進而在重力的作用下均勻的涂布在超聲探頭的前談側面，提高檢測精度。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：一種壓力容器測厚機器人，包括車架、麥克納姆輪、驅動電機、超聲探頭、探頭支架、第一直線驅動裝置和耦合劑供給裝置，所述車架上設有永磁體，所述麥克納姆輪安裝在車架上，所述驅動電機安裝在車架上并分別與對應的麥克納姆輪連接；所述第一直線驅動裝置安裝在車架上并用于驅動探頭支架前后移動，所述超聲探頭固定安裝在探頭支架上，所述探頭支架上設有耦合劑通道，所述耦合劑通道位于超聲探頭的上方，所述耦合劑供給裝置通過軟管與耦合劑通道連接，所述耦合劑通道的前方和下方分別設有前涂布口和下涂布口。

相對于現有技術，本實用新型壓力容器測厚機器人的有益效果為：(1)由于耦合劑通道的前方和下方分別設有前涂布口和下涂布口，因此耦合劑能夠從前涂布口和下涂布口中流出至超聲探頭的上部圓錐面上，進而在重力的作用下均勻的涂布在超聲探頭的前部探測面，提高了檢測精度；(2)通過能夠前后移動的探頭支架，當機器人移動時，超聲探頭后縮，保證機器人的越障能力；需要測厚時，超聲探頭前伸至接觸待測面，保證測厚精度；(3)通過永磁體和麥克納姆輪，實現機器人的爬壁和全方位平移，智能化程度高、安全性高。

本實用新型的技術方案還有：所述下涂布口為沿前后方向設置的缺口。

本實用新型的技術方案還有：所述下涂布口為沿前后方向間隔設置的多個孔。

本實用新型的技術方案還有：所述第一直線驅動裝置為第一電動推桿，所述第一電動推桿固定安裝于車架上；所述第一電動推桿的推桿與探頭支架前后滑動連接，所述第一電動推桿的推桿上設有限位銷，所述限位銷用于防止第一電動推桿的推桿與探頭支架脫離，所述探頭支架與車架之間設有彈簧。采用本技術方案，機器人測厚時，第一電動推桿先驅動超聲探頭前移，當超聲探頭與待測面接觸后，第一電動推桿的推桿繼續前推，與探頭支架產生相對位移，彈簧保證超聲探頭的探測面緊貼待測面，測厚精度高。