[實用新型]輔助定位裝置和自動工作系統

有效

• 申請號: 202023155210.8
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN216083501U
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 朱彥亮;莊憲;劉傳君;徐偉
• 申請（專利權）人: 格力博（江蘇）股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 解瑛

本實用新型提供了一種輔助定位裝置和自動工作系統。自動工作系統包括：自動工作裝置，自動工作裝置用于執行園林工作任務；供電裝置，供電裝置用于為自動工作裝置供電；輔助定位裝置，輔助定位裝置與供電裝置配合設置，輔助定位裝置用于標定預設位置和預設方向，預設位置包括使得自動工作裝置與供電裝置充電連接的第一位置和與第一位置間隔設置的第二位置，第二位置朝向第一位置形成預設方向，自動工作裝置可對第二位置進行識別，并從第二位置沿預設方向運動到預設第一位置，實現與供電裝置充電連接。本實用新型的自動工作系統可以使自動工作裝置按照指定方向進入指定位置與供電裝置充電連接。

技術領域

本實用新型涉及一種輔助定位裝置和自動工作系統，尤其涉及一種應用在園林工具中的自動工作系統及其工作方法。

背景技術

隨著近年來智能技術的不斷發展，智能機械設備在各個領域中均得到了應用，特別是在園林機械領域，智能園林設備的產生將用戶從清潔、維護等費時費力的工作中解放出來。

如圖1所示，RTK(Real-time kinematic，實時動態)技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的衛星定位測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法。

隨著RTK技術的成熟，價格成本的降低，目前有很多公司已經或者嘗試將該技術用于智能園林機械領域，如智能割草機，如圖2所示，因為基于RTK的割草機位置精度可以達到厘米級別，割草機可以僅在RTK模塊的支持下可實現從任意一個位置回到指定位置，但回到指定位置時，割草機方向狀態無法保證，這樣就無法正確回到帶有觸點的充電樁。如圖3所示，是割草機的結構簡易圖，割草機前方的電源觸點需要與充電樁的電源觸點完全鏈接才能正確充電。如圖2所示，割草機雖然可以正確到達充電樁的指定位置點，但是由于割草機的方向無法確定，割草機的電源觸點和充電樁的電源觸點無法連接。

有鑒于此，確有必要提供一種新的輔助定位裝置、自動工作系統及其工作方法，以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種輔助定位裝置、自動工作系統及其工作方法，該自動工作系統可以使自動工作裝置按照指定方向進入指定位置與供電裝置充電連接。

為實現上述實用新型目的，本實用新型提供了一種自動工作系統，所述自動工作系統包括：自動工作裝置，所述自動工作裝置用于執行園林工作任務；供電裝置，所述供電裝置用于為所述自動工作裝置供電；輔助定位裝置，所述輔助定位裝置與所述供電裝置配合設置，所述輔助定位裝置用于標定預設位置和預設方向，所述預設位置包括使得所述自動工作裝置與所述供電裝置充電連接的第一位置和與所述第一位置間隔設置的第二位置，所述第二位置朝向所述第一位置形成所述預設方向，所述自動工作裝置可對所述第二位置進行識別，并從所述第二位置沿所述預設方向運動到所述預設第一位置，實現與所述供電裝置充電連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述輔助定位裝置呈板狀設置具有與所述供電裝置進行配合的配合部以及自所述配合部向外延伸的延伸部，所述第一位置標定在所述配合部上，所述第二位置標定在所述延伸部上，且當所述輔助定位裝置與所述供電裝置配合時，所述第一位置、所述供電裝置的充電極片以及所述第二位置位于同一直線上。

作為本實用新型的進一步改進，所述第二位置同時設置有多個，且多個所述第二位置均與所述第一位置位于同一直線上，所述自動工作裝置可對任意所述第二位置進行識別，并在識別所述第二位置后沿所述預設方向移動至所述第一位置。

作為本實用新型的進一步改進，所述輔助定位裝置還具有修訂模組，所述修訂模組用于設定區別于所述第一位置和所述第二位置的第三位置以及修正參數，所述輔助定位裝置可根據所述第三位置和所述修正參數對所述第二位置進行修正。